ROS移动机器人——32电机驱动

驱动电机，我们在这里使用TB6612来驱动电机，同时，电机的内部我们有编码器进行计次

输出比较

cnt，就是时基单元寄存器

ccr，在cnt下方，为捕获比较寄存器，cc是捕获比较的意思，r就是寄存器

他就可以在捕获与比较之间进行切换

cnt计数是自增的，CCR是我们给定的一个值，当cnt大于ccr 小于ccr 等于ccr时，CH1通道就会对应的置1 / 0 / 1 / 0，为我们需要用这个来输出PWM波形

PWM参数：频率 = 1 / ts 占空比 = ton / ts 分辨率 = 占空比变化

上图为输出控制OC输出PWM，相同的下面还有3个通道

我们可以控制大小，控制输出的REF的高低电平

输出比较模式

PWM的结构我们之前说过，就不过多介绍，看一张图我们就能明白

直流电机

有两个电极，正接正转，反接反转，我们看看TB6612电路

所以我们可以看出，想要驱动一个电机，我们需要配置3个IO口，一个PWM，两个AIN1/2

TB6612.h

#ifndef TB6612_H
#define TB6612_H#include "sys.h"/*B0 口*/
#define AIN1_GPIO_PIN       GPIO_Pin_3
#define AIN1_GPIO_PORT  GPIOB
#define AIN1_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOB/*输出高电平*/
#define AIN1_ON         GPIO_SetBits(AIN1_GPIO_PORT,AIN1_GPIO_PIN)
/*输出低电平*/
#define AIN1_OFF        GPIO_ResetBits(AIN1_GPIO_PORT,AIN1_GPIO_PIN)/*B1口*/
#define AIN2_GPIO_PIN       GPIO_Pin_4
#define AIN2_GPIO_PORT  GPIOA
#define AIN2_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOA/*高电平*/
#define AIN2_ON         GPIO_SetBits(AIN2_GPIO_PORT,AIN2_GPIO_PIN)
/*低电平*/
#define AIN2_OFF        GPIO_ResetBits(AIN2_GPIO_PORT,AIN2_GPIO_PIN)/*B10口*/
#define BIN1_GPIO_PIN       GPIO_Pin_5
#define BIN1_GPIO_PORT  GPIOA
#define BIN1_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOA#define BIN1_ON         GPIO_SetBits(BIN1_GPIO_PORT,BIN1_GPIO_PIN)#define BIN1_OFF      GPIO_ResetBits(BIN1_GPIO_PORT,BIN1_GPIO_PIN)/*B11口*/
#define BIN2_GPIO_PIN       GPIO_Pin_12
#define BIN2_GPIO_PORT  GPIOB
#define BIN2_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOB#define BIN2_ON         GPIO_SetBits(BIN2_GPIO_PORT,BIN2_GPIO_PIN)#define BIN2_OFF      GPIO_ResetBits(BIN2_GPIO_PORT,BIN2_GPIO_PIN)  void AIN1_GPIO_Config(void);
void AIN2_GPIO_Config(void);
void PWMA_STOP(void);
void PWMA_Forward(int a);
void PWMA_Reverse(int a);void BIN1_GPIO_Config(void);
void BIN2_GPIO_Config(void);
void PWMB_STOP(void);
void PWMB_Forward(int a);
void PWMB_Reverse(int a);void TB6612_GPIO_Config(void);
void STOP(void);
void Forward(int a);
void Reverse(int a);
#endif

TB6612.c

#include "TB6612.h"
#include "base_generaltim.h"
#include "stm32f10x.h"// 开启AIN1，GPIO
void AIN1_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(AIN1_GPIO_CLK,ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = AIN1_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//使用推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(AIN1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStruct);
}// 开启AIN2
void AIN2_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(AIN2_GPIO_CLK,ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = AIN2_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//ÍÆÍìÊä³öGPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(AIN2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStruct);
}void BIN1_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(BIN1_GPIO_CLK,ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = BIN1_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//ÍÆÍìÊä³öGPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(BIN1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStruct);
}void BIN2_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(BIN2_GPIO_CLK,ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = BIN2_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//ÍÆÍìÊä³öGPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(BIN2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStruct);
}// 开启两个IO口，控制对应输出口
void TB6612_GPIO_Config(void)
{AIN1_GPIO_Config();AIN2_GPIO_Config();BIN1_GPIO_Config();BIN2_GPIO_Config();
}void PWMA_STOP(void)//
{AIN1_OFF;AIN2_OFF;GENERAL_ccr1_Mode_Config(0); //PWM输出
//PWM的初始化，在前两个函数，放在了主函数
} void PWMA_Forward(int a)//01ÎªÕý×ª
{AIN1_OFF;AIN2_ON;GENERAL_ccr1_Mode_Config(a);}void PWMA_Reverse(int a)//10Îª·´×ª
{AIN1_ON;AIN2_OFF;GENERAL_ccr1_Mode_Config(a);}void PWMB_STOP(void)//00ÎªÍ£Ö¹
{BIN1_OFF;BIN2_OFF;GENERAL_ccr2_Mode_Config(0);
}void PWMB_Forward(int a)//01ÎªÕý×ª
{BIN1_OFF;BIN2_ON;GENERAL_ccr2_Mode_Config(a);
}void PWMB_Reverse(int a)//10Îª·´×ª
{BIN1_ON;BIN2_OFF;GENERAL_ccr2_Mode_Config(a);
}void STOP(void)
{PWMA_STOP();PWMB_STOP();
}void Forward(int a)
{PWMA_Forward(a);PWMB_Forward(a);
}void Reverse(int a)
{PWMA_Reverse(a);PWMB_Reverse(a);
}

我们也可以直接配置，然后在Compare里面来进行设定空比（调速）

同时也要进行对电机内编码器的计算

开启IC输出比较，进行cnt计算编码器计次，通过清零读数来计算编码器脉冲，计算编码器最主要的用途是用于PID的使用，我们下一节再说明

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