1.问题分析

2.激光雷达里程计

2.1 代码下载

2.2 使用方法

(1) ERRO：“base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.

(2)"Waiting for laser_scans...."

(3)无法发布odom->base_footprint的tf信息

2.3 导航和建图

1.问题分析

由于编码器里程计在使用的时候误差较大，运行时间越长，累计误差越大，尤其当主动轮是充气轮时，误差更大，所以本文将介绍激光雷达里程计的使用。

2.激光雷达里程计

目前主流的激光雷达里程计包括laser_scan_matcher和rf2o_laser_odometry,其中laser_scan_matcher效果似乎不太好，这里不对其进行介绍，本文主要介绍rf2o_laser_odometry。

2.1 代码下载

git clone https://gitee.com/YaoFL/rf2o_laser_odometry

2.2 使用方法

首先运行激光雷达，再运行rf2o_laser_odometry，以我的激光雷达为例：

roslaunch ydlidar_ros G2.launch

roslaunch rf2o_laser_odometry rf2o_laser_odometry.launch

但是基本上都会出现各种问题，一般分为三个:

(1) ERRO：“base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.

主要是因为base_link到雷达没有连接起来，导致无法获取雷达信号。

在rf2o_laser_odometry/src/CLaserOdometry2DNode.cpp中修改:

找到如下代码：tf_listener.lookupTransform(base_frame_id, last_scan.header.frame_id, ros::Time(0), transform);

在此之前添加代码：

tf_listener.waitForTransform("/base_footprint","/laser_frame", ros::Time(), ros::Duration(5.0));

其中"/laser_frame"是激光雷达的frame_id，利用rostopic echo /scan查看/scan的frame_id。

同时将tf_listener.lookupTransform(base_frame_id, last_scan.header.frame_id, ros::Time(0), transform);中的frame_id修改成自己的。例如：

tf_listener.waitForTransform("/base_footprint","/laser_frame", ros::Time(), ros::Duration(5.0));
tf_listener.lookupTransform("/base_footprint","/laser_frame", ros::Time(0), transform);

(2)"Waiting for laser_scans...."

无法获取雷达信息，一般激光雷达主题是/scan，修改launch为：

<launch><node pkg="rf2o_laser_odometry" type="rf2o_laser_odometry_node" name="rf2o_laser_odometry" output="screen"><param name="laser_scan_topic" value="/scan"/>                         # topic where the lidar scans are being published<param name="odom_topic" value="/odom" />                         # topic where tu publish the odometry estimations<param name="publish_tf" value="false" />                              # wheter or not to publish the tf::transform (base->odom)<param name="base_frame_id" value="/base_footprint"/>                       # frame_id (tf) of the mobile robot base. A tf transform      from the laser_frame to the base_frame is mandatory<param name="odom_frame_id" value="/odom" />                           # frame_id (tf) to publish the odometry estimations<param name="init_pose_from_topic" value="" />  # (Odom topic) Leave empty to start at point (0,0)<param name="freq" value="10.0"/>                                       # Execution frequency.<param name="verbose" value="true"/>                                  # verbose</node></launch>

(3)无法发布odom->base_footprint的tf信息

在rf2o_laser_odometry/src/CLaserOdometry2DNode.cpp中修改：

在if (publish_tf)前添加

publish_tf=1;

2.3 导航和建图

需要将driver.launch中发布odom的代码删除掉，不然可能出现机器人跳变，因为存在两个odom主题。

1.启动机器人的driver.launch

2.运行激光雷达

3.roslaunch rf2o_laser_odometry rf2o_laser_odometry.launch

4.运行导航和建图的luanch

tf树和建图效果如下;

后续将实现编码器里程计和激光雷达里程计的融合。

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2.2 使用方法

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2.3 导航和建图

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