知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：获取内外参

获取3D相机内外参

写在前面

本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有：
- 1、便利他人应用3D相机，本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释；
- 2、促进行业发展及交流。
欢迎与我深入交流：微信号：liu_zhisensor

获取相机内外参及API说明

相机内外参说明

知微传感Dkam系列3D相机允许用户获取镜头的畸变参数、内参和外参
畸变参数、内参、外参的定义另请自主查询

例程及注释

本例程基于WIN10+VisualStudio2019+DkamSDK_1.6.71,采用C++语言
DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书
本例程在D132S型相机上验证

// GetParameter.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
#include <iostream>
#include <cstring>
//DkamSDK
#include"dkam_discovery.h"
#include"dkam_gige_camera.h"
#include"dkam_gige_stream.h"int main()
{std::cout << "Hello ZHIsensor!"<<std::endl;std::cout << "Hello liu_sensor!" << std::endl;std::vector<DiscoveryInfo> discovery_info;Discovery discovery;GigeCamera camera;GigeStream* pointgigestream = NULL;GigeStream* graygigestream = NULL;GigeStream* rgbgigestream = NULL;std::vector<DiscoveryInfo>().swap(discovery_info);//********************************************查询相机****************************************************//查询局域网内的3D相机int camer_num = discovery.DiscoverCamera(&discovery_info);std::cout << "局域网内共有" << camer_num << "台相机" << std::endl;//显示局域网内相机的IPfor (int i = 0; i < camer_num; i++){std::cout << "局域网内相机的IP为:" << discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) << std::endl;}//********************************************连接相机****************************************************//选定相机int k = -1;for (int i = 0; i < camer_num; i++){if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), "192.168.30.35") == 0){k = i;std::cout << "将连接第" << k + 1 << "台相机" << std::endl;}else{std::cout << "局域网内无该IP的相机" << std::endl;}}//********************************************获取内参****************************************************//连接相机int connect = camera.CameraConnect(&discovery_info[k]);if (connect == 0){std::cout << "成功连接相机" << std::endl;std::cout <<  std::endl;}else{std::cout << "连接相机失败，请检查！！！" << std::endl;}if (connect == 0){//相机内参float* kc = new float[5];float* kk = new float[9];//获取红外镜头内参std::cout << "获取红外镜头内参中……" << std::endl;int getInternelGray = camera.GetCamInternelParameter(0, kc, kk);if (getInternelGray == 0){std::cout << "红外镜头内参获取成功！" << std::endl;}else{std::cout << "红外镜头内参获取失败，请检查！！！" << std::endl;}std::cout << "红外镜头畸变参数为：" << std::endl;std::cout << "K1=" << kc[0] << std::endl;std::cout << "K2=" << kc[1] << std::endl;std::cout << "P1=" << kc[2] << std::endl;std::cout << "P2=" << kc[3] << std::endl;std::cout << "K3=" << kc[4] << std::endl;std::cout << "红外镜头内参为（按行输出）：" << std::endl;for (int z = 0; z < 9; z++) {std::cout << "kk:" << kk[z] << std::endl;}std::cout << std::endl;//获取RGB镜头内参std::cout << "获取RGB镜头内参中……" << std::endl;int getInternelRGB = camera.GetCamInternelParameter(1, kc, kk);if (getInternelRGB == 0){std::cout << "RGB镜头内参获取成功！" << std::endl;}else{std::cout << "RGB镜头内参获取失败，请检查！！！" << std::endl;}std::cout << "RGB镜头畸变参数为：" << std::endl;std::cout << "K1=" << kc[0] << std::endl;std::cout << "K2=" << kc[1] << std::endl;std::cout << "P1=" << kc[2] << std::endl;std::cout << "P2=" << kc[3] << std::endl;std::cout << "K3=" << kc[4] << std::endl;std::cout << "RGB镜头内参为（按行输出）：" << std::endl;for (int z = 0; z < 9; z++) {std::cout << "kk:" << kk[z] << std::endl;}std::cout << std::endl;//********************************************获取外参****************************************************//外参float* r = new float[9];float* t = new float[3];std::cout << "获取RGB镜头相对红外镜头的外参：" << std::endl;int getExternel = camera.GetCamExternelParameter(1, r, t);if (getExternel == 0){std::cout << "RGB镜头相对红外镜头的外参获取成功！" << std::endl;}else{std::cout << "RGB镜头相对红外镜头的外参获取失败，请检查！！！" << std::endl;}std::cout << "RGB镜头相对红外镜头的外参为（按行输出）：" << std::endl;for (int j = 0; j < 9; j++) {std::cout << "R:" << r[j] << std::endl;}for (int z = 0; z < 3; z++) {std::cout << "T:" << t[z] << std::endl;}delete[]kc;delete[]kk;delete[]r;delete[]t;int disconnect = camera.CameraDisconnect();std::cout << "工作结束！！！！！！" << std::endl;}return(0);
}

运行结果

后记

因为外参是以红外（点云）坐标系为参考，因此获取外参时只获取了RGB镜头的外参
如有问题，欢迎与我深入交流：微信号：liu_zhisensor

知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：获取内外参相关推荐

知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：点云滤波
3D相机点云滤波写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业.编写此系列文章主要目的有: 1.便利他人应用3D相机,本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释: 2.促进行业发展及交流 ...
知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：配置相机曝光
配置3D相机曝光写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业.编写此系列文章主要目的有: 1.便利他人应用3D相机,本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释: 2.促进行业发展及交流 ...
知微传感Dkam系列3D相机OpenCV应用篇：OpenCV读入3D相机数据
OpenCV读入3D相机数据写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业.编写此系列文章主要目的有: 1.便利他人应用3D相机,本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释: 2.促进行 ...
知微传感Dkam系列3D相机PCL应用篇：PCL读入3D相机数据
PCL读入Dkam系列3D相机数据写在前面 PCL(Point Cloud Library):是一个开源的算法库,用C++编写,是当前点云处理的得力工具: 在使用PCL处理3D相机输出的点云中,可能 ...
知微传感3D相机SDK开发文档一查找相机
知微传感3D相机SDK开发文档一查找相机主要对知微传感3D相机的SDK文件做一个介绍,大家一个界面显示程序包含图像的获得,相机的查找和链接查找相机,通过UDP广播形式查找局域网相机链接相机,通过 ...
基于DLP结构光的双目3D相机
基于结构光技术的Rindo系列3D相机非常适合用于微米级精度的检测和测量场景.结合专为结构光技术优化的工业投影仪,搭载工业立体相机,实现高分辨率高精度测量的同时拥有极高的测量稳定性.设计紧凑,标准化的 ...
3D视觉|了解下工业上常见的3D相机
说起相机,大家估计都很熟悉了.那么相对于平常使用的2D相机,3D相机又有哪些区别呢,顾名思义,3D相机可以让我们获取我们物理世界的空间信息,即立体三维的物理信息.多了一个维度的信息,似乎打开了一扇大门 ...
DALSA网口线扫相机SDK开发详解例程（C#版）
首先吐槽一句,官方的demos写的真的不好,坑爹啊.对于小白来说,开发官方demos为我所用太难了.为什么呢?因为它Dalsa的DALSA.SaperaLT.SapClassBasic.dll中,不仅 ...
python热成像_盘点Terabee传感器家族：TOF测距、3D相机、热成像
了解Terabee Terabee公司2012年始创于法国,作为一家无人机服务公司,开发了基于无人机的先进数据获取和分析技术.Terabee采用LED而非激光飞行时间传感技术,树立了光学飞行时间传感的 ...

知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：获取内外参

获取3D相机内外参

写在前面

获取相机内外参及API说明

相机内外参说明

相关API

例程及注释

运行结果

后记

知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：获取内外参相关推荐

最新文章

热门文章