知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：点云滤波

3D相机点云滤波

写在前面

本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有：
- 1、便利他人应用3D相机，本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释；
- 2、促进行业发展及交流。
知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接焊缝提取、逆向建模、检测测量等领域
欢迎与我深入交流：微信号：liu_zhisensor

点云滤波及API说明

点云滤波说明

知微传感为其3D相机输出的点云准备了滤波API，用于噪声的滤除、离群点
点云滤波功能在上位机完成
被滤除的点位置保留，坐标值为0
滤波API在获取点云后使用

例程及注释

本例程基于WIN10+VisualStudio2019+DkamSDK_1.6.71,采用C++语言
DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书
本例程在D132S型相机上验证

#include <iostream>
//DkamSDK
#include"dkam_discovery.h"
#include"dkam_gige_camera.h"
#include"dkam_gige_stream.h"int main()
{std::cout << "Hello Zhisensor!" << std::endl;std::cout << "Hello liu_sensor!" << std::endl;std::vector<DiscoveryInfo> discovery_info;Discovery discovery;GigeCamera camera;GigeStream* pointgigestream = NULL;GigeStream* graygigestream = NULL;GigeStream* rgbgigestream = NULL;std::vector<DiscoveryInfo>().swap(discovery_info);//********************************************查询相机****************************************************//查询局域网内的3D相机int camer_num = discovery.DiscoverCamera(&discovery_info);std::cout << "局域网内共有" << camer_num << "台相机" << std::endl;//显示局域网内相机的IPfor (int i = 0; i < camer_num; i++){std::cout << "局域网内相机的IP为:" << discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) << std::endl;}//********************************************连接相机****************************************************//选定相机int k = -1;for (int i = 0; i < camer_num; i++){if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), "192.168.30.65") == 0){k = i;std::cout << "将连接第" << k + 1 << "台相机" << std::endl;}else{std::cout << "局域网内无该IP的相机" << std::endl;}}//********************************************采集数据****************************************************int connect = camera.CameraConnect(&discovery_info[k]);if (connect == 0){//获取当前红外相机的宽和高int width = -1;int height = -1;std::cout << "获取相机红外图的宽和高。。。" << std::endl;int height_gray = camera.GetCameraHeight(&height, 0);int width_gray = camera.GetCameraWidth(&width, 0);std::cout << "camera  Grey width:" << width << "---Grey height:" << height << std::endl;//获取当前RGB相机的宽和高，如相机不支持则无此项int width_RGB = -1;int height_RGB = -1;std::cout << "获取相机RGB图的宽和高。。。" << std::endl;int height_rgb = camera.GetCameraHeight(&height_RGB, 1);int width_rgb = camera.GetCameraWidth(&width_RGB, 1);std::cout << "camera RGB width:" << width_RGB << "-----RGB height:" << height_RGB << std::endl;//定义点云数据大小PhotoInfo* point_data = new PhotoInfo;point_data->pixel = new char[width * height * 6];memset(point_data->pixel, 0, width * height * 6);//开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB)int stream_point = camera.StreamOn(1, &pointgigestream);if (stream_point == 0){std::cout << "点云通道打开成功！" << std::endl;}else{std::cout << "点云通道打开失败！！！" << std::endl;}//开始接受数据int acquistion = camera.AcquisitionStart();if (acquistion == 0){std::cout << "可以开始接受数据！" << std::endl;}//刷新缓冲区数据pointgigestream->FlushBuffer();graygigestream->FlushBuffer();rgbgigestream->FlushBuffer();//**********************************************采集数据并做滤波***************************************//采集点云int capturePoint = -1;capturePoint = pointgigestream->TimeoutCapture(point_data, 3000000);if (capturePoint == 0){std::cout << "点云接收成功！" << std::endl;}else{std::cout << "点云接收失败！！！" << std::endl;std::cout << "失败代号：" << capturePoint << std::endl;}//保存原始点云int savepoint = camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)"Originpointcloud.pcd");if (savepoint == 0){std::cout << "原始点云保存成功！" << std::endl;}else{std::cout << "原始点云保存失败！！！" << std::endl;}//点云滤波，滤波后的点云数据仍会被放到原内存位置double filterlevel = 1;camera.FilterPointCloud(*point_data, 1);std::cout << "滤波完成，滤波等级为："<< filterlevel << std::endl;int savefilterpoint = camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)"filterpointcloud.pcd");if (savefilterpoint == 0){std::cout << "滤波点云保存成功！" << std::endl;}else{std::cout << "滤波点云保存失败！！！" << std::endl;}//**********************************************结束工作***************************************memset(point_data->pixel, 0, width * height * 6);//释放内存delete[] point_data->pixel;delete point_data;//关闭数据流通道 int streamoff_point = camera.StreamOff(1, pointgigestream);//断开相机连接int disconnect = camera.CameraDisconnect();std::cout << "工作结束！！！！！！" << std::endl;}else{std::cout << "相机连接失败！！！" << std::endl;std::cout << "请排查原因，代号：" << connect << std::endl;}
}

运行结果

结果对比

滤波前
滤波后
对比可知，滤波功能可以有效滤除噪点或离群点

后记

知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接引导、逆向建模、检测测量等领域
如有问题，欢迎与我深入交流：微信号：liu_zhisensor

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