一、获取link位置API:getLinkState

getLinkState

输入参数：

必须	bodyUniqueId	int	URDF文件ID
必须	linkIndex	int	link序号
可选	computeLinkVelocity	int	如果设置为1，将计算笛卡尔世界速度，并返回。
可选	physicsClientId	int	如果连接到多个服务器，可以选择一个

返回值：

linkWorldPosition	vec3	质心笛卡尔位置
linkWorldOrientation	vec4	四元数中质心的笛卡尔方向
localInertialFramePosition	vec3	在URDF文件的link frame中表示的惯性框架（质心）的局部位置偏移
localInertialFrameOrientation	vec4	在URDF文件的link frame中惯性系的局部方向（四元数[x，y，z，w]）偏移量
worldLinkFramePosition	vec3	在URDF文件的link frame中世界位置
worldLinkFrameOrientation	vec4	在URDF文件的link frame中世界方向
worldLinkLinearVelocity	vec3
worldLinkAngularVelocity	vec3

二、添加轨迹API：addUserDebugLine

可以添加由三维起点（起点）和终点（终点）、颜色[红、绿、蓝]、线宽和持续时间（秒）指定的三维线。

输入参数：

必须	lineFromXYZ	vec3	初始位置
必须	lineToXYZ	vec3	结束位置
可选	lineColorRGB	vec3	颜色
可选	lineWidth	float	线宽
可选	lifeTime	float	持续时间
可选	parentObjectUniqueId	int
可选	parentLinkIndex	int
可选	physicsClientId	int

三、代码示例：

    # 足端轨迹显示foot_p1, foot_q1 = p.getLinkState(robotId, 4)[4:6]x1,y1,z1=foot_p1foot_end1=[x1+0.005,y1,z1]guiji=p.addUserDebugLine(foot_p1,foot_end1,[1,0,0])foot_p2,foot_q2= p.getLinkState(robotId, 6)[4:6]x2,y2,z2=foot_p2foot_end2=[x2+0.005,y2,z2]guiji=p.addUserDebugLine(foot_p2,foot_end2,[1,0,0])

四、运行结果示例：

五、总结

在了解到可以用adduserdebugline显示足端轨迹后一直想表示出来，但始终没有想好初始位置和中止位置该如何表达。想了很久才想到试着用很短一段线的在每一时刻的持续出现这种想法来实现，不太符合自己期望的表达，但又想不出来什么更好的办法。勉强实现目标，就当作最近的一点记录吧。顺便说一点就是自己对这些API的掌握真的太垃圾了啊！希望以后可以慢慢完完全全了解一下吧，自己试验比百度翻译有用太多了...

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