python绘制缓和曲线_步进电机频率缓和曲线

我正在写一些控制五相步进电机的软件。步进电机的速度由我发送到电机控制器的脉冲频率控制。我目前面临的挑战是，我想在运动中放松和放松。我实际上是在复制一些我没有源代码的旧软件的行为。我对放松的逻辑有一个理解，它的行为是这样的：当结束/持续速度较慢时，缓解速度较慢/耗时较长

当结束/持续速度快时，缓解更快/更短

例如……当持续速度为693赫兹时，缓解时间为766毫秒。我用Saleae逻辑分析仪对这个简单曲线进行了采样。曲线如下：

启动频率为97.77hz。Here is a link to the actual data。因此，我试图找出如何在代码中实现适当的逻辑/公式。下面的代码将输出与我需要的增量相对接近的Hz增量，但是我不能弄清楚的是如何让它在越来越长的时间内重复/保持相同的current_freq这就是你在图中看到的曲线的本质。我的乘数创建的增量也是关闭的，但它是相对接近

**edit–我认为下面的理论工作方式是添加一个增量时间维度来保持加速current_freq，但是我的实现有问题。。。每一个频率只做一次。在current_freq = 97.

end_freq = 1134

t = 4

# number of times to send the current freqency

print current_freq

while current_freq < end_freq:

i = 1

t = t+t * .1673

print i

while i <= t:

print current_freq

i = i+1

break

current_freq = current_freq + current_freq * .1673

有什么想法吗？这是对数吗？罪还是罪？如果不是很明显我的数学很差。在

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