PID原理（图形并茂）

PID原理

一、比例调节P

很实际一个例子，比如你跑向一个终点，当你离终点很远时会全速跑，快接近终点时你会降速，基本上到达终点了，你也停下来了。那么这个模型用图画出来就是这个样子的。

这里的100米，10米就是误差，误差越大，你跑的就越快，如果用数学建模的话，就是误差乘以一个系数，这个系数就是PID中的P（比例）。

这个图中的比例就是100，你看100m时，乘以100你就用10km/h去跑，10m时乘以100你就用1km/h去跑。

二、积分调节I

积分调节只有你在快接近目标时才起主要作用。比如说离目标还有1m时。积分是调节误差的，并且是随着时间是累计的(时间越大，这个误差表现的越明显，因为是误差乘以时间)，这个时候就要考虑传送带的因素了。比如现在是1米，你不向前走一步去补偿就拿不到沙包，并且随着时间的流失，你是会向后移动的。误差会越来越大，1米，2米。。。。

三、微分调节D

微分就是调节变化的快慢。比如说这时候有个8级大风，哎呀你老惨了。

注意我说的风是阵风，就是一阵有一阵没的那种，以体现变化量。8级大的风对你的速度肯定有影响的。

那么这个时候你就会自动根据风的大小调节速度。风大你就多使点劲，风小你就少使点劲。这个使劲的多少就是微分系数。

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