Ubuntu20.04下的编译与运行LeGO-LOAM【问题解决】
LeGO-LOAM在Ubuntu20.04下编译和运行的问题
- 一、OpenCV 版本问题
- 二、pcl问题
- 1. C++14环境
- 2. 报错:‘Index’ is not a member of ‘Eigen’
- 三、/usr/bin/ld问题
- 四、运行报错
- 五、rviz问题
一、OpenCV 版本问题
由于20.04自带的是OpenCV4,所以要对LeGO-LOAM代码做一点改动:
找到utility.h中的:#include<opencv/cv.h>,修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>。即可成功编译。
二、pcl问题
1. C++14环境
主要是让LeGO-LOAM支持C++14,所以只需要修改下载下来的源码中CMakeList.txt:
修改如下:
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
2. 报错:‘Index’ is not a member of ‘Eigen’
错误如下(示例):
/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:340:21: error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’ 340 | for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)
该问题,可以参考 Build error on ubuntu 20.04. #215 ,即:将voxel_grid.h中报错的Eigen::Index x修改成int。
三、/usr/bin/ld问题
错误如下(示例):
/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::serialization
/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::thread
/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer
/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::chrono
在CMakeLists中加入:
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)
四、运行报错
错误如下(实例):
/home/miking/catkin_ws/devel/lib/lego_loam/mapOptmization: error while loading shared libraries: libmetis.so: cannot open shared object file: No such file or directory
该问题,可以参考 roslaunch error #160 ,原因是未安装 libmetis 库。通过安装libparmetis-dev修复它重新运行即可:
sudo apt-get install libparmetis-dev
五、rviz问题
查看出问题的话题名,将代码中与之对应的/camera_init改成camera_init即可。
例如:以订阅的轨迹为例,其相关的Topic为/key_pose_origin,所以在代码中找到/key_pose_origin对应的发布者pubKeyPoses,将其对应的frame_id中的 / 去掉即可。
对应代码在mapOptmization.cpp中:
未修改:
修改后:
【注】:对应rviz显示大圈圈的问题,只要将每种点云的style修改成Flat Squares即可。
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