ROS联合Webots实现3d建图(一)Ubuntu20.04 A_LOAM环境搭建(完美运行)

注意：

再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic

1. A_LOAM建图算法介绍

A_LOAM是由港科大沈老师组的Shaozu Cao根据LOAM源码改写的A-LOAM版本。相比于原始的LOAM开源代码，A-LOAM中坐标系定义较为清晰，利用Ceres开源优化库，简化了后端优化求解过程，较容易理解。与LOAM类似，A-LOAM可分为三部分：scanRegistration, odometry, mapping。其中，scanRegistration部分主要负责实时从原始激光雷达点云中提取线和面特征点，odometry部分负责利用scanRegistration部分提取出的特征点，关联特征并计算估计帧间的相对运，mapping部分负责以1Hz的频率更新维护特征地图，同时利用帧到地图的配准，提高里程计轨迹精度。

LOAM论文地址

LOAM论文解析地址

2. 安装 A_LOAM

Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

下载完源码后直接编译是不能通过的，需要进行一些修改才行。

可以看到在A_LOAM/src文件夹下有四个.cpp文件，分别为kittiHelper.cpp；laserMapping.cpp；laserOdometry.cpp；scanRegistration.cpp

2.1 修改方法：

将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init
将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>
修改kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为 cv::IMREAD_GRAYSCALE

2.2 修改完成后进入工作空间根目录，过程如下所示：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

编译如果出现以下错误：

error: #error PCL requires C++14 or above

解决办法
在CMakeLists.txt中添加，如下指令即可成功编译

set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

2.测试

下载nsh_indoor_outdoor.bag 测试数据到你的YOUR_DATASET_FOLDER

$ roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
$ rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag

效果如下所示：

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。

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