ROS机器人导航仿真(kinetic版本)
准备工作:
ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz
1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。
http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314
2、在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
3、安装可视化工具rviz
rosdep updaterosdep install rvizrosmake rviz
运行rviz:
在一个终端中运行
roscore
在另一个终端中运行
rosrun rviz rviz
(记得先运行roscore,否则就会出现错误:could not contact ROS master)
4、安装arbotix模拟器
方法一:
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*
方法二:(使用git源码安装)
在ROS工作包caktkin_ws中的源码文件夹src中下载git源码
cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git cd ..catkin_make
(ps:提示找不到ROS包错误,就去更新一下环境:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash)
5、安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1
cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd ..catkin_make
ps:在安装rbx1之前,可以选择性的安装一些依赖包
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-openni-* \ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam \
ros-kinetic-laser-* ros-kinetic-hokuyo-node \
ros-kinetic-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \
ros-kinetic-pocketsphinx ros-kinetic-slam-gmapping \
ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall \
ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl \
python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor \
libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv \
ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* \
ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base \
ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization \
ros-kinetic-amcl
准备工作到此结束,接下来进行仿真。
6、导航仿真
运行机器人节点:
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
使用测试地图运行amcl节点:
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
运行rviz
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
之后单击2D Pose Estimate,单击地图位置,选择机器人初始位置,点击2D Nav Goal ,点击地图,选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。
加载地图:
选择机器人初始位置
选择机器人目的位置
自动导航效果:
相关导航的原理可查询ros官网wiki
http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials
参考博客
http://www.guyuehome.com/273
原文链接:http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5819263.html
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