创建ros发布者

该篇为发布者Talker.cpp，后面文章会有Listener.cpp对应代码和CMakeLists.txt设置直接与该篇相连。
本人是理科生，做这文档也是为了以后生活中害怕忘记，而发布的，并且希望能帮到大家，发布的越多，入坑起来的快。入坑可难受了，天天抠头发。
注：有点详细，免得大家抠头发，阅读可以直接看代码。

我的代码可以不用订阅者Subscriber也可以使用，记得使用前要在终端打开roscore，还有代码的编译catkin_make

配套代码连接区：
配套订阅者Listener
配套CMakeLists.txt设置

详细解读版

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char **argv)
{//初始化节点，前面两个参数ros默认可以不管，直接背//第三个参数是节点名字，建议和文件名一样，这样出现节点名相同时好排查//因为在ros节点名字不能出现两个及以上的节点名相同ros::init(argc, argv, "Talker");//创建节点句柄，ros默认可以不管，直接背ros::NodeHandle n;//向Master注册一个Publisher(P为大写)，并通过TalkMsg传播方式发布String类型的信息，在订阅端通过TalkMsg接收该文件发送的信息//缓冲队列大小为1000ros::Publisher TalkMsg_pub = n.advertise<std_msgs::String>("TalkMsg", 1000);//设置一个调用时间时间，每调用一次（ 1/5=0.2s ）ros::Rate work_rate(5);//初始一个计数的单位，这个可以不要设置的，无影响int count = 0;//进入while判断，只要该ros节点无异常就是一直执行下去while (ros::ok()){count+=1;//将msg定义为String类型，方便打包发送std_msgs::String msg;//将AllMsgstringstream类型，方便数据组合std::stringstream AllMsg;//将我已成功发送第n信息装入AllMsg中AllMsg << "to" <<  count <<"message"<<count*count;//将AllMsg中的字符串数据存储在msg在msg.data = AllMsg.str();//这条代码可以不要，实现的功能是在该节点终端打印除发送消息ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//发布封装好的消息TalkMsg_pub.publish(msg);//回调函数ros默认背下来就好了ros::spinOnce();//睡眠等待函数，调用一次，休息0.2swork_rate.sleep();}return 0;
}

精简版

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "Talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher TalkMsg_pub = n.advertise<std_msgs::String>("TalkMsg", 1000);ros::Rate work_rate(5);int count = 0;while (ros::ok()){count+=1;std_msgs::String msg;std::stringstream AllMsg;AllMsg << "to" <<  count <<"message"<<count*count;msg.data = AllMsg.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());TalkMsg_pub.publish(msg);ros::spinOnce();work_rate.sleep();}return 0;
}

运行结果

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