ROS常用指令集合

ROS常用指令集合
- 1.功能包相关指令
- 2.topic相关指令
- 3.service相关指令
- 4.msg/srv相关指令
- 5.param相关指令
- 6.node相关指令
- 7.rqt相关指令
- 8.消息录制与回放指令
- 9.故障诊断相关指令
- 10.调试相关配置

ROS常用指令集合

1.功能包相关指令

rospack : 获取、查找工作包
catkin_create_pkg: 创建功能包
catkin_make: 功能包编译指令
rosdep: 功能包依赖相关指令

roscd: 更改目录
rosed: 编辑文件
roscp: 功能包复制
rosls: 功能包下的文件列表

2.topic相关指令

3.service相关指令

4.msg/srv相关指令

5.param相关指令

6.node相关指令

7.rqt相关指令

rqt相关指令如下：

常用的rqt工具包括rqt_runtime_monitor、rqt_console、rqt_plot、rqt_graph、rqt_tf_tree、tf_image_view、rqt_reconfigure。以下分别对上述常用指令进行介绍。
rqt_runtime_monitor
运行rqt_runtime_monitor的指令为：

rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor

运行窗口如图所示，可以通过左边的状态分辨机器人是否存在故障。

rqt_console
运行rqt_console的指令为：

rosrun rqt_console rqt_console

运行窗口如图所示，可以在窗口中查看机器人的打印消息。

rqt_plot
运行rqt_plot的指令为：

rosrun rqt_plot rqt_plot [options:data]

运行窗口如图所示，可以窗口可动态显示机器人中topic消息中的数值型数据，比如x方向的线速度或者z方向的角速度等等。

rqt_graph
运行rqt_graph的指令为：

rosrun rqt_graph rqt_graph [options:data]

运行窗口如图所示，该工具主要用于显示运行节点之间的关系图，用于分析节点关系与故障。

rqt_tf_tree
运行rqt_tf_tree的指令为：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

运行窗口如图所示，从该工具中可以查看机器人中坐标系的连接关系，tf关系的发布者等等。

rqt_image_view用于显示图像数据，rqt_reconfigure用于动态配置系统参数，可以用于机器人调试参数。

8.消息录制与回放指令

rosbag 指令用于消息录制与回放

rosbag record -a  <录制所有消息>
rosbag record /topic1 /topic2 /topic3 <录制制定topic>
rosbag play xxxx.bag <回放bag文件>

9.故障诊断相关指令

roswtf
当系统出现异常时，可以运行roswtf查看相关问题。运行结果如图所示，图中提示"ERROR ROS Dep database not updated"，并给出了解决方案，运行’rosdep update’.

10.调试相关配置

gdb调试器节点

<launch><node pkg="pkg_name" type="node_type" name="node_name" launch_prefix="xterm -x gdb --args"/>
</launch>

valgrind分析节点内存

<launch><node pkg="pkg_name" type="node_type" name="node_name"   output ="screen" launch_prefix="valgrind"/>
</launch>

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