【ROS入门21讲】发布者Publisher的编程使用

本文章是针对bilibili古月居up的【ROS入门21讲】所作的笔记，笔记从第8讲开始，主要记录一些关键内容方便查阅。
视频连接：【ROS入门21讲】
课件及源码：
链接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b
提取码: e23b
————————————————

ROS Master首先对Publisher与Shubscriber进行注册；
Publisher通过Topic话题与与Subscriber进行通讯；
Message用于指定通信数据的类型；

以小海龟为例

我在这里与视频不同，使用的vscode + ros。
1、初始化工作空间，这里就不细讲了，具体请我的另一篇博客：【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（总结了多篇）。
2、创建功能包roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim。
3、创建发布者代码(C++)：

#include "ros/ros.h"
#include  "geometry_msgs/Twist.h"int main(int argc,char **argv)
{// 1ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");ros::NodeHandle n;// 2ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);ros::Rate r(10);int count = 0;while (ros::ok()){geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;pub.publish(vel_msg);ROS_INFO("command[%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);r.sleep();}return 0;
}

注意：
1、“velocity_publisher”，必须是这个；
2、"/turtle1/cmd_vel"，必须是这个；

4、配置发布者代码编译规则
添加到CMakeLists.txt中

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

配置号task.json文件后，ctrl + shfit +b编译出可执行文件
5、vscode运行publisher
所有指令都是通过ctrl + shfit + p完成，代替了终端。

执行ctrl + shfit + p，输入ROS：Start启动ROSMaster。
执行ctrl + shfit + p，输入ROS：Run a executable，然后输入turtlesim，然后输入turtlsim_node。目的启动小海龟节点。
执行ctrl + shfit + p，输入ROS：Run a executable，然后输入编译出的可执行文件。
就可以在终端看到小海龟画圈了。

【ROS入门21讲】发布者Publisher的编程使用相关推荐

古月居 ROS 入门21讲--PA18 tf坐标系广播与监听的编程实现笔记
古月居 ROS 入门21讲--PA18 tf坐标系广播与监听的编程实现 1.创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_tf roscpp ...
古月居ROS入门21讲-编程基础(1)
视频链接:bilibili 搜古月居源代码:关注古月居公众号,回复ROS入门21讲文章目录 1 创建工作空间和功能包 1.1 工作空间 1.2 功能包 2 发布者Publisher的编程实现 2 ...
古月居 ROS 入门21讲--PA16 参数的使用与编程方法
古月居 ROS 入门21讲--PA16 参数的使用与编程方法 1.参数模型 2.创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_paramete ...
古月居ROS入门21讲笔记
ROS入门21讲笔记--古月居 1 C++&Python极简基础 1.1 安装编译/解析器 1.2 for循环 1.3 while循环 1.4 面向对象 2. ROS基础 2.1 ROS概念 ...
ROS入门21讲 | ROS机器人入门教程【简明笔记】
古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程文章目录 ROS核心概念 ROS命令行工作空间与功能包订阅与发布发布者 Publisher 订阅者 Subscriber 话题消息的自 ...
古月居《ROS入门21讲》零基础学习笔记
文章目录前言 1.课程简介 2.Linux系统介绍及安装 3.Linux基础操作(操作集) 命令结构常用命令快捷操作 4.cpp&python极简基础(操作集) 简单对比安装编译器编 ...
古月居ROS入门21讲-坐标系管理
视频链接:bilibili 搜古月居源代码:关注古月居公众号,回复ROS入门21讲文章目录 1 TF坐标变换 1.1 常用工具 2 tf坐标系广播与监听的编程实现 2.1 创建功能包 2.2 创 ...
古月居ROS 入门21讲--PA5-PA8笔记
ROS 入门21讲--PA5-PA8笔记一.PA5 ROS 安装 1.配置软件库备注:上面的四个选项打上钩. 2.添加软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://p ...
古月居 ROS入门21讲第十二讲话题消息的定义与使用
古月居 ROS入门21讲第十二讲话题消息的定义与使用 Person.msg string name uint8 sex uint8 ageuint8 unknown=0 uint8 male=1 ...

【ROS入门21讲】发布者Publisher的编程使用

【ROS入门21讲】发布者Publisher的编程使用

以小海龟为例

【ROS入门21讲】发布者Publisher的编程使用相关推荐

最新文章

热门文章