一、简介

在ICP算法中经常会使用到一个点到另一个点切平面的垂直距离(“点到平面”误差度量，如下图所示)来衡量配准结果的质量，这种误差度量的特点是收敛速度快，因为平坦区域可以相互滑动而不需要代价，越来越多的文献中采用这种方式。

二、PCL中的匹配类型

PCL类型为：pcl::registration::CorrespondenceEstimationNormalShooting< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >，所需的头文件为：

#include <pcl/regis

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CloudComparePCL 点云点匹配（基于点到面的距离）

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一、简介

二、PCL中的匹配类型

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