运动控制系统课程设计-双闭环直流电动机调速系统设计及MATLAB仿真汇

目录一、设计目的3二、初始条件：3三、设计要求：3四、设计基本思路4五、系统原理框图4六、双闭环调速系统的动态结构图4七、参数计算51. 有关参数的计算52. 电流环的设计63. 转速环的设计7七、双闭环直流不可逆调速系统线路图91.系统主电路图92.触发电路103.控制电路144. 转速调节器ASR设计145. 电流调节器ACR设计156. 限幅电路的设计15八、系统仿真161. 使用普通限幅器进行仿真162. 积分输出加限幅环节仿真173. 使用积分带限幅的PI调节器仿真18九、总结21一、设计目的联系实际，对晶闸管-电动机直流调速系统进行综合性设计，加深对所学《自动控制系统》课程的认识和理解，并掌握分析系统的方法。熟悉自动控制系统中元部件及系统参数的计算方法。培养灵活运用所学自动控制理论分析和解决实际系统中出现的各种问题的能力。设计出符合要求的转速、电流双闭环直流调速系统，并通过设计正确掌握工程设计的方法。掌握应用计算机对系统进行仿真的方法。二、初始条件：技术数据直流电机铭牌参数：PN =90KW, UN =440V, IN =220A, nN=1500r/min，电枢电阻Ra=0.088Ω，允许过载倍数λ=1.5；晶闸管整流触发装置：Rrec=0.032Ω，Ks=45-48。系统主电路总电阻：R=0.12Ω电磁时间常数：T1=0.012s机电时间常数：Tm =0.1s电流反馈滤波时间常数：Toi=0.0025s，转速率波时间常数：Ton=0.014s.额定转速时的给定电压：Unm =10V调节器饱和输出电压：10V技术指标该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较 宽的调速范围(D≥10)，系统在工作范围内能稳定工作；系统静特性良好，无静差(静差率s≤2)；动态性能指标：转速超调量δn＜8%，电流超调量δi＜5%，动态速 降Δn≤8-10%，调速系统的过渡过程时间(调节时间)ts≤1s；调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。三、设计要求：根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图；调速系统主电路元部件的确定及其参数计算。动态设计计算：根据技术要求，用Mrmin准则设计转速环，确定ASR调节器与ACR调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求；绘制V-M双闭环直流不可逆调速系统线路图(主电路、触发电路、控制电路)； 对所设计出的双闭环直流电动机调速系统仿真实验，并给出仿真结果图；整理设计数据资料，课程设计总结，对本课程设计提出新设想和新建议。四、设计基本思路转速、电流双闭环调速系统属于多环控制系统。目前都采用由内向外，一环包围一环的系统结构。每一闭环都设有本环的调节器，构成一个完整的闭环系统。设计多环系统的一般方法是，由内环向外环一环一环地进行设计。对双闭环调速系统而言，先从内环(电流环)开始，根据电流控制要求，确定把电流环校正为哪种典型系统，按照调节对象选择调节器及其参数。设计完电流环后，就把电流环等效成一个小惯性环节，作为转速环的一个组成部分，然后用同样的方法进行转速环的设计。然后通过MATLAB进行动态分析，根据分析情况更改实现方案，对参数进行调整等。五、系统原理框图在转速、电流双闭环调速系统中，既要控制转速，实现转速无静差调节，又要控制电流使系统在充分利用电动机过载能力的条件下获得最佳过渡过程，其关键是处理好转速控制与电流控制之间的关系，就是将二者分开，用转速调节器ASR调节转速，用电流调节器ACR调节电流。ASR与ACR之间实现串级连接，即以ASR的输出电压Ui作为电流调节器的电流给定信号，再用ACR的输出电压Uc作为晶闸管触发电路的移相控制电压。从闭环反馈的结构看，转速环在外面为外环，电流环在里面为内环。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用具有输入、输出限幅电路的PI调节器，且转速与电流都采用负反馈闭环。系统原理图如下：六、双闭环调速系统的动态结构图目前，V-M调速系统多为带电流内环的转速控制系统。设计时需增加电流、转速反馈滤波五节，以抑制反馈信号中的交流分量，同时在转速、电流给定信号通道中加入两个给定滤波器，其时间常数与相应反馈滤波环节的时间常数相等以平衡反馈滤波环节给定转速、电流反馈信号带来的延滞。相应的动态结构图如下所示，图中，ASR和ACR为结构和参数待定的转速和电流调节器。七、参数计算1. 有关参数的计算电动机的机电常数三相桥式晶闸管整流装置的滞后时间电流反馈系数为因为允许过载倍数λ=1.5，故最大允许电流转速反馈系数电流给定和反馈滤波时间常数转速给定和反馈滤波时间常数2. 电流环的设计电流环小时间常数电流调节器结构的选择，根据设计要求，，且因此可按典I系统设计