marlin 多轴电机驱动

marlin 多个步进电机的驱动没有用定时器比较外设，
是用普通的定时器

stm32 主要有两个参数调定时器运行频率

1.Prescaler
2.Period

上面两个参数能调电机运行速度

marlin 是用的是bresenham算法驱动步进电机的

/ Bresenhamdemo.cpp : 此文件包含 “main” 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//

#include
#include
#include<Windows.h>
int step_even_count; // 步数计数
int step_x, step_y, step_z; //各轴输出的步数 ΔY
int count_x, count_y, count_z;//各轴的Pi
int step_completed;//步数计数器

int step_completed_x;
int step_completed_y;
int step_completed_z;
int main()
{
step_completed_x=0;
step_completed_y=0;
step_completed_z=0;
step_x = 10;
step_y =10;
step_z = 4000;
step_even_count = max(step_x, step_y);
step_even_count = max(step_z, step_even_count);//取各轴最大值作为X（ΔX）
count_x = -(step_even_count >> 1);//-ΔX/2 ΔX➗2，后边所有数据都是除2处理
count_y = count_x;
count_z = count_x;
for (; ; )
{
// put your main code here, to run repeatedly:
// ΔX都是一致的
// < 0 Pi + ΔY
// > 0 Pi + ΔY - ΔX
//并且应该注意到 P1 = ΔY - ΔX/2
while (step_completed < step_even_count)
{
count_x += step_x; //计算小于0 的情况 = Pi + ΔY
if (count_x > 0) //Pi >0
{
step_completed_x++;
printf("++++++++x =%d \r\n", step_completed_x);
//输出一个脉冲
count_x -= step_even_count; //由于Pi + ΔY已经计算，此处直接减去ΔX即可

         printf("--------x=%d    \r\n", step_completed_x );}count_y += step_y;if (count_y > 0){step_completed_y++;printf("++++++++y==%d\r\n", step_completed_y);count_y -= step_even_count;printf("--------y==%d\r\n", step_completed_y);}count_z += step_z;if (count_z > 0){step_completed_z++;printf("++++++++z  ==%d\r\n", step_completed_z);count_z -= step_even_count;printf("--------z==%d\r\n", step_completed_z);}step_completed += 1;}while (1);
}

}

// 运行程序: Ctrl + F5 或调试 >“开始执行(不调试)”菜单
// 调试程序: F5 或调试 >“开始调试”菜单

// 入门使用技巧:
// 1. 使用解决方案资源管理器窗口添加/管理文件
// 2. 使用团队资源管理器窗口连接到源代码管理
// 3. 使用输出窗口查看生成输出和其他消息
// 4. 使用错误列表窗口查看错误
// 5. 转到“项目”>“添加新项”以创建新的代码文件，或转到“项目”>“添加现有项”以将现有代码文件添加到项目
// 6. 将来，若要再次打开此项目，请转到“文件”>“打开”>“项目”并选择 .sln 文件

电机驱动算法跟代码跑得快和慢有很大关系，
如果mcu 跑得非常慢的话，就出现电机不动，电机转动很慢的情况。

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