Cartographer(二)使用思岚rplidar雷达进行cartographer建图
一、修改launch文件和lua配置文件
(1)修改revo_lds.lua
到目录下,打开文件
home/meng/xx/catographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua
修改三个地方,如下有注释的地方,其中--为注释
tracking_frame = "laser", --horizontal_laser_link改为laserpublished_frame = "laser", --horizontal_laser_link改为laserodom_frame = "odom",provide_odom_frame = true,publish_frame_projected_to_2d = false,use_pose_extrapolator = on, --此处将true改为on
本来按照这篇博客修改了四个地方:
https://blog.csdn.net/qq_38212787/article/details/107771684https://blog.csdn.net/qq_38212787/article/details/107771684第四个地方如下,这里已经给注释掉了,之后在再看看能不能改善:
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1
--TRAJECTORY_BUILDER.collate_landmarks = on --此处增加
第四个地方没有注释时会出现以下错误:
[FATAL] [1641048953.081421031]: F0101 22:55:53.000000 25001 lua_parameter_dictionary.cc:399] Check failed: HasKey(key) Key 'collate_landmarks' not in dictionary:省略*** Check failure stack trace: ***@ 0x7f7afc98c0cd google::LogMessage::Fail()@ 0x7f7afc98df33 google::LogMessage::SendToLog()@ 0x7f7afc98bc28 google::LogMessage::Flush()@ 0x7f7afc98e999 google::LogMessageFatal::~LogMessageFatal()@ 0x5652b60bd25d (unknown)@ 0x5652b60bd2ad (unknown)@ 0x5652b60bd75f (unknown)@ 0x5652b60df1a4 (unknown)@ 0x5652b609c332 (unknown)@ 0x5652b6097d90 (unknown)@ 0x5652b6062134 (unknown)@ 0x5652b605ff24 (unknown)@ 0x7f7af86acbf7 __libc_start_main@ 0x5652b6061dfa (unknown)
[cartographer_node-1] process has died [pid 25001, exit code -6, cmd /home/elfoot/unmanned_system_2021/catographer_ws/install_isolated/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/elfoot/unmanned_system_2021/catographer_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files -configuration_basename revo_lds.lua scan:=scan __name:=cartographer_node __log:=/home/elfoot/.ros/log/0c683a04-6b12-11ec-a2d7-08beac26819a/cartographer_node-1.log].
抱着试一试的态度将第四个修改注释掉,接下来运行程序便可以出map了;同时说一下,下面这篇博客没有对第四个地方进行注释
https://blog.csdn.net/u014662384/article/details/103332901https://blog.csdn.net/u014662384/article/details/103332901
(2)修改demo_revo_lds.launch
文件地址为:
xx/catographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch
修改后的launch文件如下:
<launch><param name="/use_sim_time" value="true" /><node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"type="cartographer_node" args="-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files-configuration_basename revo_lds.lua"output="screen"><remap from="scan" to="scan" /> <!--horizontal_laser_2d改为scan,这里我的激光雷达发出的时scan单线话题--></node><node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" /><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" /> <!--删除了一个rosbag play节点-->
</launch>
(3)重新编译
catkin_make_isolated --install --use-ninja
因为launch文件里面加载了配置文件“configuration_directory”,好像只更改launch文件也需要重新编译
二、使用思岚rplidar雷达进行cartographer建图
(1)启动节点
先启动rplidar驱动
cd xxx/RPlidar_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch
后启动cartographer_ros节点
cd xxx/catographer_ws
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch
(2)建图效果
建图效果如下,环境比较简陋,用手举着,在我工位附近
Cartographer(二)使用思岚rplidar雷达进行cartographer建图相关推荐
- 思岚RPLIDAR A2激光雷达使用及问题解决
思岚RPLIDAR A2激光雷达使用及问题解决1.下载源码第一步,下载雷达源代码,第一种方法是输入下列网址:http://slamtec.com/rplidar/a2/download,界面有雷达的说 ...
- ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping(rviz上渲染显示周围环境)
ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping(rviz上渲染显示周围环境) 在前面的章节我们在ROS上测试了思岚RPLIDAR ...
- ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)
ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图) 在前一节我们创建了ROS工作空间,这一节开始要给我们的机器人装一些感官了,这里我 ...
- 从0.3开始搭建LeGO-LOAM+VLP雷达+小车实时建图(保姆级教程,小白踩坑日记)
背景:SLAM小白,因为项目需要花了两天时间编译代码+连接雷达实现了交互. 踩了很多坑,简单记录一下,让后面感兴趣的朋友少走点弯路~ 肯定有很多不专业的.错误的地方,还请大家不吝赐教(噗通) 也可以见 ...
- 思岚RPLIDAR A1激光雷达扫描测距的模式C语言实现(STM32)
该产品激光雷达单次请求-多次应答模式对应着扫描测距模式,也是获取数据的环节. 该通讯模式用于RPLIDAR 进行扫描测距的模式下.外部系统在发送开始扫描 的请求后,RPLIDAR 将开始连续的扫描测距 ...
- ros2 for 思岚AI雷达
ros2 humble接入激光雷达传感器数据--机器人之 [眼],主要用于SLAM导航.避开障碍物 下载官方sdk,安装步骤参考官方readme https://github.com/Slamtec/ ...
- 思岚激光建图传感器slamtec Mapper使用便捷性测评
Slamtec Mapper是思岚科技于7月24日发布的一款颠覆性激光建图传感器,拥有20/40m两种测距半径,无论是在家用.商用,还是轻工业场景中,Slamtec Mapper都能轻松实现地图的构建 ...
- 用自己的雷达进行Cartographer建图或仿真
首先需要进行Cartographer安装以及雷达驱动安装等准备工作, 直至我们能够在雷达运行时找到发布LaserScan的Topic并获取数据, 以开始下一步的建图. 基本信息获取 启动雷达或gaze ...
- 直击CES 2019 带你围观思岚科技那些“亮眼”展品
2019 CES于美国当地时间1月8日在拉斯维加斯拉开帷幕,思岚科技凭借机器人智能行走方案等一系列产品,在素有全球科技产业风向标之称的CES上备受关注,成为本次CES展上重要看点,向来自全球的观众展示 ...
- Jeson nano + 思岚激光雷达rplidar_s1 + ubuntu18.04
首先在思岚官网下载rplidar_s1的ROS功能包(官网的下载和支持里),新建工作空间catkin_ws/src 接下来安装配置思岚RPLIDAR S1,首先在github上下载它的ROS包. 在工 ...
最新文章
- SQL SERVER 2008自动备份维护计划
- 【UER #8】打雪仗
- IntelliJ IDEA使用教程(非常全面)
- 【Python②】python之首秀
- linux CentOs 权限导致的Apache - DocumentRoot must be a directory的解决方案
- 北京某打工子弟学校之二
- 【APICloud系列|11】使用APPuploader申请ios开发证书及ios发布证书教程
- python计算存款复利计算器_复利计算器循环
- windows录屏_ApowerREC for Mac(屏幕录屏工具) V1.2.7.10激活版
- android listview 刷新不正确,Android中设置ListView内容刷新问题
- 独立站引流真的那么难吗?
- IDEA中解决Edit Configurations中没有tomcat Server选项的问题(附配置Tomcat)
- 怎样的学术导师是好导师(Nature)
- 用python排序算法_用Python实现常见的排序算法
- 云坤科技助建“i慧湖”区域创新服务平台
- TST扫描电镜与透射电镜有什么不同?
- UVA 12304 计算几何+圆模板
- 再读《投资中最简单的事》
- nodejs基于微信小程序的图书销售商城系统 uniapp 小程序
- 手机录音如何转换成文字?学会这个简单方法,让你事半功倍!
热门文章
- Mirillis Action! v4.17.0 高清游戏视频录制软件
- 山东省第五届ACM大赛--Problem E: Full Binary Tree
- 微信小程序云开发图片用作背景不显示
- 注册免费许可证试用 PowerApps
- 一个项目经理成长的心路历程,是谁在孤独的夜里抹眼泪
- 制造主数据集成开发心得
- 远程服务器 Linux 用cityscape训练DeepLabv3模型(Pytorch版)并用图像测试
- OFDM CP和子载波间隔的取值原则
- php 获取搜索引擎,PHP获取搜索引擎关键字来源的函数(支持百度和谷歌等搜索引擎)...
- 算法导论学习笔记12_动态规划