ros2 for 思岚AI雷达
ros2 humble接入激光雷达传感器数据——机器人之 【眼】,主要用于SLAM导航、避开障碍物
- 下载官方sdk,安装步骤参考官方readme
https://github.com/Slamtec/sllidar_ros2
ans字符类型问题
# net_socket.cpp 170 行修改为
return ans!=0?RESULT_OPERATION_FAIL:RESULT_OK;
参数声明问题
# sllidar_node.cpp 170 需要修改增加默认值为:
this->declare_parameter("channel_type","");
this->declare_parameter("tcp_ip","");
this->declare_parameter("tcp_port",0);
this->declare_parameter("udp_ip","");
this->declare_parameter("udp_port",0);
this->declare_parameter("serial_port","");
this->declare_parameter("serial_baudrate",0);
this->declare_parameter("frame_id","");
this->declare_parameter("inverted",false);
this->declare_parameter("angle_compensate",false);
this->declare_parameter("scan_mode","");
this->declare_parameter("scan_frequency",0.1);
launch 找不到可执行文件问题
# Node.__init__() missing 1 required keyword-only argument: 'executable';修改如下:Node(
package='sllidar_ros2',
executable='sllidar_node',
name='sllidar_node',
parameters=[{'serial_port': serial_port,
'serial_baudrate': serial_baudrate,
'frame_id': frame_id,
'inverted': inverted,
'angle_compensate': angle_compensate}],
output='screen'),Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config_dir],
output='screen')
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