AGV-倍福beckhoff TWINCAT2及台达电机、传感器等使用总结
1、安装TWINCAT X64
2、将蓝屏补丁覆盖到 C:\TWINCAT\DRIVER
3、TC SYSTEM MANAGER 连接
创建一个demo项目：
1、WIN7 32位安装TWINCAT2（只能使用32位系统？64位WIN10无法设置网卡），蓝屏runtime补丁
打开system manager-options-show real time ethernet...，然后install网卡
然后choose target，如果知道倍福控制器IP（出厂默认开DHCP）则可以直接按IP添加，选按IP
硬件连接没问题，则system manager软件右下角连接状态变化
2、使用PLC control软件，创建工程，编辑代码，build
此处创建一个EL2008数字输出模块1口输出TRUE的demo。
build后得到一个tpy文件，保存IO变量、任务周期、PLC端口号等信息。是在system manager中为目标系统作硬件配置时需导入的接口文件。
3、使用system manager软件，配置项目
选择控制器，choose target system,界面右下方连接状态变化
添加plc程序，plc-configuration-append plc project，选择tpy文件，导入plc程序
此时点存储，会保存一个.tsm文件，（system manager工程？）
扫描IO模块，I/O-configuration-scan devices。只允许在config mode下能选择，菜单栏上set/reset twincat to config mode
映射IO和变量，可从I/O configuration-I/O device-device 1 -Term 1...或者plc configuratiion-项目-变量，linked to设置映射。需注意模块上对应的端子号
激活配置，上面的操作将程序与I/O对应，对应关系需写入控制器，点activate configuration，控制器进入run mode。
下载程序，在plc control软件-online-choose run-time system，选择需程序运行的控制器，此时界面下方状态变化。再online-login，下载程序至控制器，login有时会没用（BUG?）则保存工程，重启PLC control
运行程序，online-run，或F5
调试程序，可以设置断点、设置变量、强制设置变量
设置自启动：
system-configuration - boot setting - run mode
任务TASK、程序、子程序：
POUs里添加程序文件、resources里设置task configuration，append task并设置周期和优先级，再append program call添加任务包含的程序。程序会按照task周期无条件运行。
程序中调用程序，直接输出"程序块名()"，或右键-input assistant-user defined programs
子程序添加，右键PRG-add action，PRG中变量可直接使用（类似于函数？）
右键PRG-show call tree显示调用树
变量：
程序中设置的变量会自动在system manager中rescan后分配地址
结构和枚举，在data types中添加定义，在PRG中定义报错
扫描硬件会清空硬件和变量的映射关系（TSM文件中），保存使用原来的TSM
添加引用库：
resources - library manager,默认引用了standard.lib。
右键 additional library，添加库。添加库后，PRG的VAR中定义，然后代码区Input Assistant插入。
EL模块:
WcState\State模块本身的EtherCAT通讯接口信息。WcState表示是否刷新成功，为TRUE时表示channel中的信号刷新失败，data invalid。STATE表示该模块ethercat的状态，为一个WORD，正常为8表示OP状态。
台达电机：
ethernet线硬件连接好后，将配置文件复制到目录下，然后直接在电脑端device 1-scan boxes会扫描到
NC是倍福的运控控制功能组件，电机-NC层-PLC层，添加NC task-axes。
在NC task-task中设置通讯周期，需与SYNC0周期、PDO周期一致？
在axis 1 drive-parameter-other settings-following error calculation设置为 extern(?),点download
切换twincat至run mode，然后generate mappings产生映射，然后activate configuration，并进入run mode
关联电机，axis -settings-link to...连接成功后，可看到台达A2电机对应的axis type为CANopen DS402/Profile MDP 742(e.g. EtherCAT CoE Drive)
重新activate configuration，在axis 1-online-enabling-set，选all，启动电机，即可在axis - online中做简单测试
台达电机编程：
网络资源：https://www.diangon.com/thread-21860-1-1.html
NC的MC2库TcMc2.lib，教程第五章
HMI:
visualizations中添加HMI，按OK图标添加按钮，category-input-勾选Tap variable，然后按F2弹出变量助手，选择变量。
添加文字框，选画矩形，点开-category-text-content输入 xxx%.1fxxx，在关联变量，variables-textdisplay-按F2。
添加输入文字框，添加文字框和变量后，input-勾选text input of variable 'Textdisplay'，选择输入类型。
EL6021模块，RS485 MODBUS RTU通信：
I/O模块连接到PLC变量，则每个PLC周期都会刷新一遍。修改EL参数，可在term-startup（只在ethercat主站启动时修改）或者term-coe online（只修改此EL模块内，换模块就不在）或者程序中修改(TcEtherCAT.lib)
直接在CoE-online中修改：找到4073，修改为A(十进制10)对应为115200波特率
硬件接线：RS485半双工通信，EL6021的1、2短接（TxD+、RxD+）接RS485 A，5、6短接（TxD-、RxD-）接RS485 B，待测试
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