Ubuntu18.04配置 ROS2 dashing+ gazebo9 + Turtlebot3
Ubuntu18.04配置 ROS2 dashing+ gazebo9 + Turtlebot3
- 预备工作
- 1.换源
- 2.配置Hosts
- 一、安装ros2 dashing
- 1. 设置语言环境
- 2.添加密钥
- 3.将存储库添加到源列表
- 4.安装ROS2包
- 5.安装argcomplete
- 6.Sourcing the setup script in .bashrc
- 7.安装额外的中间件
- 8.测试
- 二、安装Gazebo9
- 1.安装ROS2依赖包
- 2.update
- 3.安装gazebo
- 4.在虚拟机中，需要关闭硬件加速
- 5.测试
- 6.继续安装ROS2依赖包
- 三、安装turtlebot3
- 1.创建工作空间
- 2.下载
- 3.编译
- 4.添加环境变量
- 四、启动gazebo不同环境
- 1. 下载gazebo的模型，加速运行gazebo
- 2.需要删除.git目录，要不运行会出错
- 3.设置GAZEBO_MODEL_PATH变量, 指定机器人类型为burger
- 4.启动环境
预备工作
1.换源
# 首先备份源列表
$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup# 打开sources.list文件
$ sudo gedit /etc/apt/sources.list# 在文件最前面添加阿里云镜像源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse# 刷新列表
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get install build-essential
2.配置Hosts
输入 sudo vim /etc/hosts，在最后添加
$ 199.232.69.194 github.global.ssl.fastly.net
$ 185.199.111.133 raw.githubusercontent.com
注意：不要添加 140.82.112.3 github.com ，会影响后续安装
一、安装ros2 dashing
1. 设置语言环境
（1）设置环境[检查UTF-8]
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
2.添加密钥
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
3.将存储库添加到源列表
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
4.安装ROS2包
$ sudo apt update && sudo apt install ros-dashing-desktop
5.安装argcomplete
$ sudo apt install python3-argcomplete
6.Sourcing the setup script in .bashrc
$ echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
7.安装额外的中间件
如果我的记忆没有错乱，这个时间会挺久
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
$ sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)
8.测试
# 新终端，运行talker例子(注意：新终端)
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
# 新终端，运行listener例子
$ ros2 run demo_nodes_py listener
出现以下内容，则说明ROS2安装成功
二、安装Gazebo9
1.安装ROS2依赖包
# Install Colcon
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
# Install Cartographer dependencies
$ sudo apt install -y \google-mock \libceres-dev \liblua5.3-dev \libboost-dev \libboost-iostreams-dev \libprotobuf-dev \protobuf-compiler \libcairo2-dev \libpcl-dev \python3-sphinx
2.update
$ sudo apt-get update
3.安装gazebo
$ sudo apt install ros-dashing-gazebo-ros-pkgs
4.在虚拟机中，需要关闭硬件加速
$ echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
5.测试
$ gazebo --verbose /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world
6.继续安装ROS2依赖包
# Install Cartographer
$ sudo apt install ros-dashing-cartographer
$ sudo apt install ros-dashing-cartographer-ros
# Install Navigation2
$ sudo apt install ros-dashing-navigation2
$ sudo apt install ros-dashing-nav2-bringup
# Install vcstool
$ sudo apt install python3-vcstool
对了，检查一下home文件夹下，这个时候应该有了一个.gazebo文件
三、安装turtlebot3
1.创建工作空间
$ mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src
$ cd ~/turtlebot3_ws
2.下载
（注意：一定要选择dashing-devel的分支！！！乖乖听话，否则，会变得不幸）
下载以下三个项目，放在~/turtlebot3_ws/src下边
$ https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/dashing-devel$ https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs/tree/dashing-devel$ https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/tree/dashing-devel$ (如需dqn，下载)git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_machine_learning.git
3.编译
这个时候，你应该站在~/tb3_ws
$ colcon build --symlink-install
又是泪了，如果出现类似以下错误
缺啥install啥，比如我这缺dynamixel-sdk，就执行以下命令，然后重新colcon build --symlink-install
$ sudo apt-get install ros-dashing-dynamixel-sdk
4.添加环境变量
$ echo 'source ~/tb3_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
$ echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc
四、启动gazebo不同环境
1. 下载gazebo的模型，加速运行gazebo
$ cd ~/.gazebo/
# 下边两句建议用第二句，会更快
$ git clone https://github.com/osrf/gazebo_models models
$ git clone https://hub.fastgit.org/osrf/gazebo_models models
2.需要删除.git目录，要不运行会出错
$ rm -rf models/.git
3.设置GAZEBO_MODEL_PATH变量, 指定机器人类型为burger
$ echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/tb3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
$ echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
4.启动环境
（1）启动Fake Node
$ ros2 launch turtlebot3_fake_node turtlebot3_fake_node.launch.py
启动后弹出rviz，并显示小车模型
打开一个新的终端，启动键盘控制（下边示例，启动键盘同理）
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
（2）启动empty地图
新开终端，启动gezebo，并带有empty地图
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py
（3）启动world地图
新开终端，启动gezebo，并带有world地图
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
（4）启动house地图
新开终端，启动gezebo，并带有house地图
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py
参考 linux下apt安装ROS2 Dashing
参考 Turtlebot3-ROS2入门教程
参考 ros2 dashing 安装gazebo
参考 ROS2初体验之SLAM与导航仿真
参考 ros2与turtlebot3仿真教程-启动gazebo不同环境
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