一、配置环境

操作系统：Ubuntu 18.04
夹爪型号：Robotiq 2F-85
转换线：RS485转USB

二、配置步骤

2.1创建robotiq工作空间，克隆代码包到新创建的src文件夹：

mkdir  -p ~/robotiq_ws/src
cd robotiq_ws/src
catkin_init_workspcae
cd ..
catkin_make

cd robotiq_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

2.2安装依赖

cd robotiq_ws/
source ./devel/setup.bash
rosdep install robotiq_modbus_tcp
sudo apt-get install ros-melodic-soem

编译：

cd ..
catkin_make

三、连接控制真实的robotiq-2F-85

3.1接线

笔者使用的是UR5机械臂与robotiq-2F-85结合。
1）将robotiq-2F-85的电源线按照配来的说明书接到UR5控制箱的24V和0V上，接通电源后robotiq-2F-85机械爪的指示灯显示红色；
2）再将robotiq-2F-85机械爪的RS485转usb线连接到电脑主机（或笔记本USB端口）。以上操作完成即可通过电脑PC端控制机械爪。

3.2修改配置串口

将设备用户USB端口添加到dialout group，可以确保这个用户永久拥有读写权限。

# 要通过串行端口控制夹持器，需要向用户授予适当的权限
# YOURUSERNAME需要换为当前计算机用户名，如： sudo usermod -a -G dialout guyue
sudo usermod -a -G dialout YOURUSERNAME#查看连接的串口
dmesg | grep tty

笔者的连接串口为：ttyUSB0(注意下面连接对应好自己电脑的连接串口)

3.3启动驱动节点

# 先启动节点
roscore
# 笔者电脑串口id是ttyUSB0
chmod 777 /dev/ttyUSB0
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyUSB0

此时机械爪的指示灯由红变蓝，即连接成功。

3.4启动控制器节点

打开新终端，使用如下命令运行控制器节点：

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py

首先输入r键（重置机械爪），然后输入a键（激活机械爪）；

输入o是张开机械爪，输入c闭合机械爪；

输入0-255的数字，0是开合到最大位置，255是完全关闭；

回车后电爪即可执行。

3.5启动状态监听器节点

打开新终端，使用如下命令运行状态侦听器节点：

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperStatusListener.py

可通过终端查看到夹爪当前的位置信息，电流大小等

四、所遇问题及解决方法：

01.在启动驱动节点时，运行rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyUSB0出现报错如下

即出现：No robotiq_2f_gripper_control.baseRobotiq2FGripper.py模块等报错。

原因：安装了ROS的Ubuntu环境下还安装了Anaconda！！！

系统自带的Python2.7和其它版本的Python发生冲突，例如Anaconda环境中包含各种版本的Python。python2.7包含"rospkg"，而python3不包含"rospkg",在运行程序时自动寻找python3的路径，导致报错。

解决方法：打开"/.bashrc"文件，注释关于Anaconda的所有行，如下图。这样程序就不能寻找到Python3的路径。如果要打开Anaconda，再取消注释。解决ROS与Anaconda因python版本冲突可参考：

https://blog.csdn.net/m0_50117360/article/details/109112635

最后Ubuntu18.04配置robotiq-2F-85成功！

参考：
1.官方教程：http://wiki.ros.org/robotiq/Tutorials/Control of a 2-Finger Gripper using the Modbus RTU protocol (ros kinetic and newer releases)
2.UR机械臂学习（6）：使用robotiq二指夹爪

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