惯性室内导航入门之PDR （步行者航位推算）

前言

PDR的应用基础是基于RSSI的室内定位，进行室内导航与航迹规划。

室内定位相关知识

惯性导航概述

惯性导航是一种不借助外力（接收本体之外的信号）的自主性导航，你只要知道自己的初始位置，知道自己的初始朝向，知道自己每一时刻如何改变了朝向，知道自己每一时刻相对朝向是怎样走的，这样就能得到每时每刻自己的位置。

什么是惯性导航

带你走进惯性导航

惯性导航在室内定位中的优势与劣势

PDR定义（百度百科）

步行者航位推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）是对步行者行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹，和位置等信息。

主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。PDR原理图如下：

PDR初始条件：已知初始位置S0(N0,E0)

根据推算公式，可以得出任意时刻k的位置Sk(Nk,Ek)。

其中：关键的信息是步长计算和方向估计。

因此：PDR进行室内定位的难点在于：由IMU采集的加速度、角速度和磁力等数据精确推算出人员运动的步长和方向。

下面是一个补充内容：

大数据技术

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第1篇：Linux常用知识总结

第2篇：大数据技术之Linux实用实操（一）

第3篇：Shell入门编程基础篇

第4篇：Shell入门编程进阶篇

第5篇：大数据思维，到底是什么？

第6篇：必懂的大数据常识，get到了吗？

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第8篇：Hadoop本地运行模式之案例实操

第9篇：Hadoop本地运行模式之案例实操

第10篇：Hadoop伪分布模式之案例实操

第11篇：Hadoop完全分布式运行模式之时间同步设置

第12篇：Hadoop编译源码（面试重点）

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