1、惯性导航（Inertial navigation）

1.1概念

利用载体上的加速度计、陀螺仪测得载体相对于惯性空间的角速度和加速度，并在给定初始条件下，由计算机推算出载体的姿态、航向、速度、位置等导航参数的自主式导航方法。

1.2原理

惯性导航的相关理解

1.3惯性导航在室内定位的优缺点

结论：高精度的室内定位是无法单靠惯性导航（惯导）来实现的
原因：室内GPS信号差
首先惯性导航主要依赖于两个传感器，和通过传感器计算出三个参数：

加速度传感器：行走步数N，行走步长L

磁场传感器：方向A

假定此时的位置为P(x0,y0)，当我们向前迈出一步后，相信大家都很容易推出下个位置P(x1,y1):

x1=x0+L*cos(A);
y1=y0+L*sin(A);

误差来源

传感器的误差
环境的影响，尤其是强磁场的干扰，会使得方向A变得极其不准；
人的摆臂会影响加速度，不能简单的依靠滤波去除；
人步长L的推算：步长L受多种因素影响，包括不同的人、不同的环境、不同的着装、不同的道路情况；手机放在兜里，拿在手里的计算结果也不相同；
总结：惯性导航是一个误差不断累积的系统，且不具备自我纠正能力

优点

1.惯导计算简单，不需要外部器械辅助，可作为室内定位的非常好的辅助系统；
2.利用WIFI,蓝牙或其他辅助手段不断纠正惯导的误差，使得每隔一段时间就能减小累计误差，在多次迭代过程中达到平衡，增加定位准确性；
加速度传感器的计步测算法
基于三轴加速度计的计步算法

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原文地址: http://www.gamasutra.com/view/feature/131638/dead_reckoning_latency_hiding_for_.php Programmer ...

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