鉴于本人从事视觉感知方向，所以本文也只简述了人工智能的CV方向在工业界的推进流程：人工智能——>深度学习——>神经网络——>计算机视觉——>工业界（自动驾驶、安防、医疗）

前沿文章的精度、速度很难在工业界掀起助澜，原因在于：
1、不同的依赖项需要重新搭建环境
2、不同框架实现的算法要重新移植
3、新的算法要重新部署和验证
4、学术界一般用Pytorch/Tensorflow框架，工程上一般Caffe框架经典好用
工业界通常会调研一些经典算法，有具体场景、大量数据的加持以及后端处理，得到的效果基本不会差。借用一张目标检测网络发展图：

所以工业界不是站在神经网络顶端的人，只要所采用的模型
能用：准确性达标；
实用：速度达标；
好用：准确率速度达到平衡且不太占用硬件资源；

• 传统的arm板上采用cpu只能跑小型化神经网络，利用针对cpu端的框架ncnn、mnn等，其他一般需要gpu、fpga等加持。
• 带有AI芯片的开发板通常各大硬件厂商都配套自己的NN框架，比如高通自带的SNPE，TI自带的TIDL等，但是其灵活性和完备性都有待改善，并且随着芯片性能的提升，以及工业应用中多任务的场景出现。如果只用一个网络就能解决所有问题固然好，但是子任务精度的权衡，损失的综合都需要考虑，所以一些公司摒弃硬件厂商提供的SDK，直接利用芯片算力将同一个网络部署到不同的计算模块；或者将不同任务的模型分别部署到不同的计算模块同时处理。
• 落地产品的开发通常不完全基于开源模型基础上（faster rcnn/ssd等）做一些改进，实际过程中优先满足精度需求的同时，速度上对模型做裁剪、量化、压缩等更偏工程化的内容。
• 工程应用的落地，只要针对实际情况满足要求即可，不会因为学术界出了一个新模型就去复现去部署，太耗费资源。

工业界对模型的关注以下问题（数据绑定和场景受限）：
- 这个模型要不要堆很多机器？
- 这个模型可解释性怎么样？
- 这个技术复现和上线要多少人日的工作量？
- 这个模型能否良好地插入我们现有的业务pipeline里面？
- 这个模型除了模型指标外能不能给我们的业务指标带来提升？
- 这个模型的bad case有多bad，我们能不能接受？
不采用所谓最前沿模型，并不代表业界工程师们不用去实现，那么工程师的职责是什么：
- 在产品环境的应用背后，是几种甚至几十种可能方案对比后取优的结果
- 需要跟踪、调研、预研前沿模型，消化吸收其中的idea，思考能否在自己的业务上起到正向的作用
- 多尝试；如inference time在不同平台的增加，SE在不同model size下性能提升
- Tradeoff
工业领域偏好：
1、计算机视觉领域，企业倾向于用简单的模型+各种优化技巧。另外，其实最关键的是标数据
2、传统视觉领域，可以用最前沿的方法，但是要有其它的non-parametric算法对worst case做保证
3、时序分析/建模/决策，做这个的算法工程师挺多的，其中很多是数学出身，工作内容直接对客户负责，因而要求模型必须有可解释性。他们对前沿的方法持非常保守的态度。用的最多的是传统的统计回归，xgboost，gbdt也经常用到。有时候在预测/决策/推理的过程中还要model uncertainty。这类业务其实很有挑战性，想做好不容易，业务规则限制太多，完全有可能train了两个月模型还不如hard coding规则。
如何做AI产品：
1. 目标检测网络：这里研究的目标检测网络会更具有针对性，一方面考虑到自动驾驶车载控制器的硬件性能，需要对网络进行裁剪，压缩，剪枝。神经网络里的"万金油"，用哪个平台都离不开模型压缩，还有NV自带的Tensor RT压缩工具。
针对工程化实现对检测网络做相应的修改：
应用场景(园区/港口/城区)；
网络模型的选取(小型化/轻量化)；
设计(被检测的对象:人/车/静态物体等)；
网络层的修改(回归2D点/3D点)
总结：不同的场景需求，就更考验工程化能力了，不单单是统一常规的检测网络了。
2.工程化：以车载iecu为例，算力有限，gpu资源有限，选取的网络模型需尽可能的小型化轻量化。程序框架的构思为：
输入接口：
(1)相机的调用，图像读取(若是鱼眼图像，还需做标定，畸变处理)。
(2)加载检测网络的输出接口。
(3)读取车辆的一些信息，包括自车的车体坐标，航向角等信息(lcm模块)。这几个部分的处理，线程的统一调度，相互之间的数据传递等
中间处理过程：
(1)检测是一方面，还需要加入被检测物体的位置信息，这就涉及到相机模型的理解，测距功能前视相机测距和鱼眼相机测距原理是不一样的。
(2)加入追踪功能，不加追踪出来的检测框抖动会比较大，同时，仅有检测也无法给出被检测物体的id号。会加一些帧间匹配和滤波的功能消除框抖动的问题。
(3)数据的处理，滤波操作，视频检测框不同于图像检测，实时过程中会存在抖动，影响测距功能，所以需要加入一些后处理平滑功能，使检测框更平稳。
输出模块包括向融合决策层提供被检测物体的label，id，distance，age等，感知层与融合层的通信需要统一定义的接口协议来联调，发送的时间接收的时间是否对应上，写入的数据是否满足定义的数据类型等。
上述所有一切完成后，还有大量的测试，实验，测试，实验，然后暴露问题，分析问题，解决问题，不断的feedback，debug，modify，再重复测试，如此循环。

下面针对网络和部署模块中进行详细说明：
1、网络的选取和调参是关键；
网络选取：考虑到实际情况的实时性、硬件性能，需考虑参数量较小的检测网络，更倾向于单阶段式的网络；基于yolo\ssd等的多个变体网络；其次基础特征提取网络backbone的替换，传统都是vgg的特征提取，现在mobilenet、v2\v3都可以大幅提速；进一步的提速办法还有初始化、蒸馏以及去掉某些基础特征层以裁剪模型，都可以提升速度；当然前提是精度损失较小的前提下。
调参：这里主要根据数据集来决定；最终的检测效果跟样本数量有关，也跟训练网络的部分参数设置有关；如小物体检测和常规的车辆、行人检测候选框大小差异很大，可以适当修改训练网络的anchor值可以大幅提升检测精度、以及修改损失函数的权重等；
2、工程化
将PC端的目标检测算法移植到嵌入式控制器中，不同控制器开发难度可能不一样，带gpu的控制器最好不过，目前来看Nvidia的还是最好用，但它的相机调用很不友好，官方声明不建议使用opencv，用它自带的NVmedia工具，核心在于目标检测算法C++接口开发，以及联调工作将得到的检测结果发送给上层；大量的在线实测工作，再进行反馈修改。是物体的漏检误检则需要从网络端修改，要么继续调参，要么继续增大数据集提升精度；或者是发送或需增加一些新的功能，则是在工程化代码里修改。

无人驾驶领域模型：

Common Objects in Context

Benchmark Suite - Cityscapes Dataset

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