控制开发板自带步进电机

最开始的时候想自己搭电路，还用protues画了仿真

但是后来综合考虑还是选了开发板，直接用开发板还是能省不少事。当时会的太少，代码写的很乱，参考着开发板的教程写的控制程序。原理就是通过改变电机相序来改变转动方向，延时控制速度，缺点就是无法精确控制。

void  motor_ffw(unsigned int dir,unsigned int speed)//电机控制函数{ unsigned int i;for (i=0; i<8; i++)      {if(dir==1){P1 = FFW[i]&0x1f;} else if(dir==2) {P1 = FFZ[i]&0x1f;}delay(speed);                 }}//部分主函数，当红外信号为1时进入以下情况case(0x06):                 //1LcdInit();for(i=0;i<11;i++){LcdWriteData(Disp1[i]);    }K=1;for(m=0;m<512;m++){DisplayData[2] = smgduan[IrValue[2]];if(DisplayData[2]==0x3f){goto switchcase;}motor_ffw(K,500); }K=2;for(n=0;n<512;n++){DisplayData[2] = smgduan[IrValue[2]];if(DisplayData[2]==0x3f){goto switchcase;}motor_ffw(K,500);}break;

遥控控制

遥控控制使用红外控制，也是开发板自带的模块。可以用华为手机的手机遥控app进行红外控制。在app里面自定义一个波长一致的遥控器就行。

void ReadIr() interrupt 0 //红外
{u8 j,k;u16 err;Time=0;                     delay(700);    if(IRIN==0)       {    err=1000;             while((IRIN==0)&&(err>0))      {           delay(1);err--;} if(IRIN==1)      {err=500;while((IRIN==1)&&(err>0))         {delay(1);err--;}for(k=0;k<4;k++)        {               for(j=0;j<8;j++)  {err=60;       while((IRIN==0)&&(err>0)){delay(1);err--;}err=500;while((IRIN==1)&&(err>0))   {delay(10);     //0.1msTime++;err--;if(Time>30){return;}}IrValue[k]>>=1;   if(Time>=8)         {IrValue[k]|=0x80;}Time=0;                        }}}if(IrValue[2]!=~IrValue[3]){return;}}
}

控制42步进电机

在进一步做项目时。发现自带的步进电机无法实现所要求的扭矩，改用42步进电机，采用TB6600驱动器控制。改用42步进电机好处是能提供足够的扭矩，控制器也可以精确控制速度和转动角度，只需要改中断和控制电平就能实现，接线图如下

void Timer0() interrupt 1  //中断
{TH0=(65536-cycle)/256; TL0=(65536-cycle)%256;CLK=~CLK;count++;DisplayData[2] = smgduan[IrValue[2]];if(DisplayData[2]==0x3f){count=2*step;}if(count==step){DIR=~DIR;}if(count==2*step){count=0;TR0=0;ENA=0;}
}
//部分主函数，当红外信号为6时进入以下情况case(0x7d):                 //6LcdInit();for(i=0;i<11;i++){LcdWriteData(Disp6[i]);   }count=0;DIR=0;ENA=1;cycle=5000;Timer0Init();DisplayData[2] = smgduan[IrValue[2]];if(DisplayData[2]==0x3f){goto switchcase;}break;

当时做得比较简陋，但也算是第一个独立完成的项目吧。

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