esmini安装与调试——简易openscenario播放器

1. 下载源码
2. 源码编译及错误
3. 错误解决

esmini可以方便的查看openscenario的xosc文件，目前已经支持到openscenario1.1，源码github仓库见https://github.com/esmini/esmini

它包含以下主要库：

RoadManager (esminiRMLib)。提供以 OpenDRIVE 格式描述的道路网络接口的库。
ScenarioEngine (esminiLib)。主要库为 OpenSCENARIO 格式中描述的交通场景提供查看器和 API 接口。该库包括 RoadManager。

以及一些可以使用或为定制解决方案提供想法的应用程序：

esmini：静态链接 esmini 模块的场景播放器应用程序。
esmini-dyn：使用 esminiLib 播放 OpenSCENARIO 文件的简约示例。
odrplot：从 OpenDRIVE 生成数据文件，用于在 Python 中绘制道路网络。
odrviewer：可视化具有填充虚拟交通的 OpenDRIVE 道路网络。
replayer：重新播放以前执行的场景。
osireceiver：一个通过 UDP 从 esmini 接收 OSI 消息的简单应用程序。

esmini版本对应关系：
esmini 支持 OpenSCENARIO v1.1（来自 esmini v2.7）和 v1.0（来自 esmini v1.5）。为了运行旧版本（即 v0.9.1），ASAM 提供了一个转换方案（migration0_9_1to1_0.xslt，OpenSCENARIO 发行包的一部分），可与用于自动迁移 XML 文件的工具一起使用。

作者安装环境 CMake version: 3.21.3， Windows SDK version 10.0.19041.0，Windows SDK v10 x64，Visual Studio 2019，esmini要求Cmake3.7以上

1. 下载源码

cd C:\Users\你的用户名文件夹\
git clone https://github.com/esmini/esmini.git

2. 源码编译及错误

编译根据官方教程进行https://github.com/esmini/esmini/blob/master/docs/BuildInstructions.md

mkdir build
cd build
cmake -G "Visual Studio 16 2019" ..
cmake --build . --config Release --target install

使用命令cmake --build . --config Release --target install时发现有以下错误，以下问题是一些依赖包没有下载，可以打开esmini-master\externals文件夹，发现其中的\googletest\v10、\OpenSceneGraph\v10、\OSI\v10、\SUMO\v10均为空文件夹，以上依赖包需要编译放到对应位置。
以下问题为\OpenSceneGraph问题

C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Modules\ViewerBase\viewer.hpp(16,10):
fatal error C1083: 无法打开包 括文件:“osg/PositionAttitudeTransform”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esminimaster\build\EnvironmentSimulator\Modules\ViewerBase\ViewerBase.vcxproj]roadgeom.cpp     C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Modules\ViewerBase\roadgeom.hpp(16,10):
fatal error C1083: 无法打开 包括文件: “osg/PositionAttitudeTransform”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esmini-master\build\EnvironmentSimulator\Modules\ViewerBase\ViewerBase.vcxproj]RubberbandManipulator.cpp    C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Modules\ViewerBase\RubberbandManipulator.hpp(16,10):
fatal error C1 083: 无法打开包括文件: “osgGA/CameraManipulator”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esmini-master\build\EnvironmentSimulator\Modules\ViewerBase\ViewerBase.vcxproj]

以下问题为\googletest问题

C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Unittest\CommonMini_test.cpp(1,10):
fatal error C1083: 无法打开包括 文件: “gtest/gtest.h”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esmini-master\build\EnvironmentSimulator\Unittest\CommonMini_test.vcxproj]  C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Unittest\RoadManager_test.cpp(2,10):
fatal error C1083: 无法打开包括文件: “gtest/gtest.h”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esmini-master\build\EnvironmentSimulator\Unittest\RoadManager_test.vcxproj]

以下问题为\OSI问题

C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Modules\ScenarioEngine\SourceFiles\OSIReporter.hpp(17,10):
fatal error C1083: 无法打开包括文件: “osi_sensordata.pb.h”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esmini-master\build\EnvironmentSimulator\Modules\PlayerBase\PlayerBase.vcxproj]C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Modules\ScenarioEngine\SourceFiles\OSIReporter.hpp(17,10):
fatal error C1083: 无法打开包括文件: “osi_sensordata.pb.h”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esmini-master\build\EnvironmentSimulator\Modules\ScenarioEngine\ScenarioEngine.vcxproj]C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Applications\replayer\osi_receiver.cpp(17,10):
fatal error C1083: 无法打开包括文件: “osi_common.pb.h”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esmini-master\build\EnvironmentSimulator\Applications\replayer\osireceiver.vcxproj]

以下问题为\SUMO问题

C:\Users\uid8107\esmini-master\EnvironmentSimulator\Modules\Controllers\ControllerSumo.cpp(19,10):
fatal error C1083: 无法打开包括文件: “utils/geom/PositionVector.h”: No such file or directory
[C:\Users\uid8107\esmini-master\build\EnvironmentSimulator\Modules\Controllers\Controllers.vcxproj]

针对以上问题，寻找解决方案

3. 错误解决

在esmini-master\EnvironmentSimulator\CMakeLists.txt的61-72行中找到以上文件的下载地址：
OSG_PACKAGE_URLhttps://dl.dropboxusercontent.com/s/e95hnoo782p40uc/OpenSceneGraph_v10.7z?dl=0
OSI_PACKAGE_URL https://dl.dropboxusercontent.com/s/an58ckp2qfx5069/osi_v10.7z?dl=0
SUMO_PACKAGE_URL https://dl.dropboxusercontent.com/s/5jtpnnd61wonxuh/sumo_v10.7z?dl=0 )
GTEST_PACKAGE_URL https://dl.dropboxusercontent.com/s/aaiehwzc6woqbc6/googletest_v10.7z?dl=0

  elseif ("${CMAKE_VS_PLATFORM_NAME}" STREQUAL "x64")message ("Configuring for Windows SDK v10 x64")set ( SOCK_LIB Ws2_32.lib )set ( TIME_LIB "" )set ( OSG_PACKAGE_URL https://dl.dropboxusercontent.com/s/e95hnoo782p40uc/OpenSceneGraph_v10.7z?dl=0 )set ( OSI_PACKAGE_URL https://dl.dropboxusercontent.com/s/an58ckp2qfx5069/osi_v10.7z?dl=0 )set ( SUMO_PACKAGE_URL https://dl.dropboxusercontent.com/s/5jtpnnd61wonxuh/sumo_v10.7z?dl=0 )set ( GTEST_PACKAGE_URL https://dl.dropboxusercontent.com/s/aaiehwzc6woqbc6/googletest_v10.7z?dl=0 )set ( OSG_DIR "${OSG_BASE_DIR}/v10" )set ( OSI_DIR "${OSI_BASE_DIR}/v10" )set ( SUMO_DIR "${SUMO_BASE_DIR}/v10" )set ( GTEST_DIR "${GTEST_BASE_DIR}/v10" )

但是使用迅雷、谷歌浏览器等均无法下载，最后在某宝找了个卖家下载下来了，四个文件总价九毛钱，某宝YYDS！！！！！
网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1-XcOQGtmC2agXnpBUSh1-A
提取码：yyds
下载后将四个压缩包分别解压到esmini-master\externals\googletest\v10、\OpenSceneGraph\v10、\OSI\v10、\SUMO\v10之后，再次编译

cd build
cmake -G "Visual Studio 16 2019" ..
cmake --build . --config Release --target install

编译成功，生成了一系列可执行文件，本教程完成。

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