PDPS软件：机器人可达性测试功能介绍与使用方法

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！

引言

在虚拟仿真过程中，对机器人的可达性测试是非常重要的。市面上常见的工业机器人虚拟仿真软件都提供了这样的功能，PD/PS软件也不例外，同样提供了这样的功能。与其他虚拟仿真软件不同的是，PD/PS软件里机器人可达性测试功能并不是直接在机器人周围生成可达性包络，而是针对要测试的工作点位置（如焊点位置），逐一进行测试校验，并返回一个测试结果。本期，就来为大家介绍一下PD/PS软件提供的机器人可达性测试功能（Reach Test）的使用方法。

功能介绍

PD/PS软件提供的机器人“可达性测试”命令能够测试机器人是否可以到达所有选定的焊点坐标位置，通过测试结果，来进一步优化工作站的布局。

对机器人布局位置进行优化时，可以通过使用“Placement Manipulator”命令对机器人布局位置进行重定位，同时使用“Reach Test”命令查看机器人在工作点位置处的可达性，这样就为调整机器人摆放位置提供了有效的参考，避免了盲目的、无效的位置布局，大大提高了仿真工作效率。

操作方法

1.软件左侧对象树Object Tree或工作区中选择要测试的机器人，然后在“Robot”菜单栏下，点击“Reach Test”命令按钮，弹出“Reach Test”对话框。可以看到，所选机器人的名称显示在对话框的“Robot：”后的输入框中。

2.点击“Expand Dialog”按钮，“Reach Test”对话框中会显示出更多的参数选项。

3.对话框的“Locations”下点击空白行，使其绿色高亮显示，然后在左侧的操作树Operation Tree中，点选想要测试的焊点。此时，所选焊点坐标名称显示在点选的“Locations”行中，并且在“R”栏中显示一个可达性测试结果符号，用来表示机器人是否可以到达当前选定的坐标位置。

可达性测试结果符号含义如下表所示。

符号	含义描述
	机器人能够到达该位置，并且该位置在软件工作区中显示为蓝色。
	机器人可以部分到达该位置。并且，机器人在该位置处，需要旋转其TCPF才能够与目标位置的坐标姿态相匹配。
	机器人超出其工作极限之外，但在其物理极限之内，可以到达该位置。
	机器人超出其工作限制之外，但在其物理限制之内，可以到达该位置。并且，机器人在该位置处，需要旋转其TCPF才能够与目标位置的坐标姿态相匹配。
	机器人在其物理限制之外，完全可以到达该位置。
	机器人在其物理限制之外，可以部分到达该位置。并且，机器人在该位置处，需要旋转其TCPF才能够与目标位置的坐标姿态相匹配。
	机器人完全无法到达该位置，并且该位置在软件工作区中显示为红色。
[空白]	单元格空白，表示机器人的可到达性与以下原因无关：该位置不会投影到任何部分。该操作没有分配给任何机器人，只分配给了焊枪（末端执行器）。

说明：可达性测试可以帮助仿真人员找到机器人在当前位置处可达性的最佳解决方案，按照可达范围优先级：机器人工作极限内的部分可达性优于工作极限外的完全可达性；工作极限外的部分可达性优于物理极限外的完全可达性。

出现测试结果以后，在软件工作区中，机器人的焊点坐标也会以与可达性测试结果符号相同的颜色显示，如下图表示机器人能够到达该位置，选定的焊点坐标以蓝色显示。

注意：这里也可以在软件工作区中选择要测试的位置坐标（在软件工作区中选择位置坐标时，鼠标指针右下角会出现一个“黑色小坐标”图标）。当然，除了焊点坐标以外，这里也可以对过渡点坐标进行测试。

4.此时，我们在“Reach Test”对话框中“Locations”下双击已经选中焊点坐标时，如果此位置机器人可达，那么机器人就会跳转到该位置处。

5.全部焊点坐标位置测试完成后，点击“Close”按钮，可以关闭“Reach Test”对话框。这就是PD/PS软件提供的机器人可达性测试功能的使用方法。

The End

上一篇：PDPS软件：带颜色的机器人工作站二维布局图JT格式文件转换方法