概述

延时是工业机器人经常使用到的一个功能，在机器人程序中添加了延时指令后，当机器人执行到延时程序时，会在当前位置停止，直至延时指令设定的延时时间到达为止，机器人才会接着执行下一条程序。

使用延时功能的场合非常多，比如，为了确保机器人发送的信号能够被远距离的设备成功接收到，往往会在信号发送指令后添加一条延时指令程序；再比如，当多台机器人协同运行完成同一个工作任务时，为了避免机器人互相干涉，可以通过设定延时进场时间，来确保机器人有序工作。

在使用DELMIA软件对机器人虚拟仿真时，也可以在示教程序中添加延时功能，以下详细介绍。

使用命令按钮添加延时

由于延时功能属于机器人的一个功能指令，所以使用延时功能需要进入DELMIA软件的“Device Task Definition”模块，并打开一个已经示教完成的机器人虚拟仿真项目。

在右侧的Simulation Activity Creation工具条中点击“Creates a Robot Delay Activity”命令按钮，此时DELMIA软件左下角的状态栏中会出现“Select Process”提示信息，即选择延时指令的插入位置。

DELMIA软件中的延时功能有三种插入方式，不同的插入方式对应着不同的添加位置。

以机器人程序为参考对象插入：当点击左侧浏览树中的机器人任务（Task）的时候，会弹出下图所示界面的Option对话框。

在对话框中有两个选项，选择“At Beginning of Robot Task/Sequence”选项时，延时功能会以操作程序的形式插入到机器人任务的起始位置处；选择“At End of Robot Task/Sequence”选项时，延时功能会以操作程序的形式插入到机器人任务的结束位置处。

如下图所示，Operation.20是以操作程序的形式添加到机器人任务起始位置处的延时功能。

以机器人操作程序为参考对象插入：当点击左侧浏览树中机器人任务下的任意操作程序（Operation）时，会弹出如下图所示的Option对话框。

这个Option对话框中同样有两个选项，其中“Before(Predecessor)”选项是将延时功能以操作程序的形式插入到选择的机器人操作程序的前方位置，“After(Successor)”选项是将延时功能以操作程序的形式插入到选择的机器人操作程序的后方位置。

如下图所示，操作程序Operation.20是以Operation.1为参考对象，插入到其后方位置处的延时功能。

以机器人指令为参考对象插入：当点击左侧浏览树中机器人操作程序下的任意指令（RobotMotion、Weld等）时，同样会弹出如下图所示的Option对话框。

其中“Before(Predecessor)”与“After(Successor)”选项分别是将延时指令以机器人指令的形式插入到选定指令的前方或后方。

如下图所示，机器人操作程序Operation.1中的RobotDelay.4是以Operation.1下的机器人运动指令RobotMotion.1为参考对象，插入到其后方的延时指令。

无论是以哪种方式插入延时功能，在点选完参考对象后都会弹出Delay对话框，在Duration后的输入框中可以设定延时时间，单位为秒。

在示教器中添加延时指令

除了使用命令按钮添加延时功能以外，还可以在机器人示教器（Teach a device命令）中添加延时功能。在示教器的操作面板中选择要插入延时功能的机器人参考程序，然后点击“Op”，在弹出的Add a Process Operation对话框中，Robot Activities下的选择框中将“RobotDelay”移动到Operation Members下的显示框里，即添加延时指令，点击“Next”按钮。

在弹出的Define the Operation Members界面中，左侧选择添加的延时指令RobotDelay，在右侧Duration后的输入框中可以设定延时时间，单位同样是秒。

这种方法与以机器人指令为参考对象插入延时功能一样，添加的延时功能都是指令形式，并且新添加的延时指令位于选定的机器人参考程序已有指令的后方位置处。

延时时间修改方法

已有延时功能的延时时间是可以修改的，左侧浏览树中右击延时指令RobotDelay，在弹出的快捷菜单中依次选择“RobotDelay对象”→“定义”，这时会弹出Delay对话框，在Duration后的输入框中重新设定延时时间即可。

延时功能删除方法

要想删除已添加的延时功能，可以在左侧浏览树中选中要删除的延时指令或延时操作程序，然后右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“删除”。也可以在选中要删除的延时指令或延时操作程序后，直接按键盘上的“Delete”键进行删除。

The End

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使用命令按钮添加延时

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