一.C语言

1.五大区

2.数据类型

3.数组

一维数组：int arr[i],int *p = arr; 则 arr[i] = p[i] = *(arr + i) = *(p +i)

二维数组：int arr[i][j] = int (*p)[j];则 arr[i][j] = p[i][j] = *(*(p+i)+j) = *(p[i]+j)

4.指针

指针使用前必须有一个指向。32位：4字节 64位：8字节

指针作用：

指针可以用来传参（提高效率），返回值，指向结构体，数组。

使用字符串指针可以节约内存（只开辟一次）char *p;

使用指针数组存放可以存放多个地址（数组、变量、字符串） char *p[10];

使用函数指针可以指向一个函数 void (*p)(形参) = function1； //形参个数类型与指向的函数形参个数类型保持一致

使用函数指针数组可以存放多个函数地址 void (*p[10])(形参) = {function1,function2.......};

使用数组指针保存多个一维数组地址（连续的） char (*p)[10]；

指针函数：函数返回值必须是局部静态变量，全局变量，动态开辟地址，指针地z址。不能返回局部变量和指针指向局部变量的地址

5.结构体

6、小知识点

define与typedef区别：define没有分号，没有语法检测，只能展开一次。typedef有分号，有语法检测，可展开多次
指针常量： int * const p 指针指向不变，必须初始化

常量指针：int const *p 指针内容不变，指向可变 int const *p == const int *p

strcpy遇到\0停止，memcpy根据大小
九条语句开关（if switch）循环（while dowhile for ） break,continue,goto,return

二.单片机

系统时钟源来自外部高速时钟、内部高速时钟、倍频
68个可屏蔽中断、16个内核中断、16个优先级。103 60个中断。107 68个中断
中断向量表：STM32F10x系列有68个可屏蔽中断，16个内核中断，16个可编程优先级。程序从FLASH 0x08000000地址写入。

单片机复位后，从0x08000004取出复位中断向量的地址，跳转到复位中断服务程序执行。执行完毕后运行main（while(1)）,在执行main过程中收到中断请求，

STM32强制将PC指针指向中断向量表处，根据中断源执行执行相应的中断服务函数，执行完毕后返回main继续执行程序。

小容量、中容量等只是在flash不同，互联性是F105和F107
M0、M3、M4区别：内核不同、时钟主频不同、功耗不同、性能不同

1.串口

串行通信和并行通信

并行通信：多根线同时发送接受数据，通信速度快、距离短，成本高

串行通信：只用1-2根线，通信速度慢、距离段，成本低

同步串行：首同一时钟源控制，发送前约束同步字符

异步串行：不受同一时钟源控制。起始位+数据位+奇偶校验+停止位先发低位

单工：只能单向传输

半双工：同一时刻只能收发

全双工：同一时刻可收可发

波特率：1s传输字符个数

串口主要用来调试和接收发送数据

串口接收发送数据：

1.空闲中断+接收中断

2.定时器中断+接收中断

3.dma搬运

2.IIC总结

1)IIC通信

IIC是飞利浦公司研发两线制串行同步半双工通信总线，通信速度（100k,400k,3.4M）

起始信号：SCL在高电平期间，SDA出现一个由高到低的跳变（SDA，SCL有最小保持时间）
停止信号：SCL在高电平期间，SDA出现由低变高的跳变（SDA，SCL有最小保持时间）
应答信号：SCL在高电平期间SDA始终处于低电平
非应答信号：SCL在高电平期间SDA始终处于高电平

应答/非应答产生于每个字节传输完毕后的下一个脉冲

读取数据：SCL拉高读取数据（模式切换）一位一位的加。

SCL在低电平的时候允许数据改变，高电平读数据

SDA线为高电平的时候可以被占用，SDA为低电平的时候表示总线被其他主设备占用。

开漏输出：防止多路、实现线与

2）驱动器件总结

IIC通信器件地址：4+3+1 0读1写部分支持10位寻址

AT24C04：4Kbit，512字节，32页，一页16字节。写周期5ms，等待5ms后读取数据。跨页写要手动增，其余自增。

SHT20：SHT20 的分辨率可以通过输入命令进行改变，传感器可以检测到电池低电量状态，并且输出校验和，有助于提高通信的可靠性。有主机模式（SCL有传感器进行控制）和非主机模式（可以处理其他I2c任务）
总结:对于存储设备，一般是读写操作。注意数据覆盖、清除以及写周期等

对于测量设备，一般要编写软件复位、通电状态、器件参数设置、读写函数（时间问题）。

3.ADC

F10x系列有3个12位ADC模块。有18个通道，支持16个外部信号和2个内部信号（温度传感器，VREFINT--32内部参考电压）。

最多支持16个规则通道和4个注入通道。同一时刻只能有一个通道工作。触发注入模式下，注入通道打断规则通道。自动注入模式下，在转换完规则通道后自动转换注入通道。

外部触发模式：定时器触发、外部中断触发、软件触发（用户编写，会使得通道开始工作）----------上升沿启动转换

ADC工作频率由ADC分频器提供，最大不超过14MHZ.

ADC所有通道支持单次、连续（单次循环）、扫描（一个周期内转换多个通道）、间断模式（只转换第一个）。

ADC开关控制：断电模式或低功耗模式下，ADC使能称为ADC唤醒（需要延时tSTAB = 1us），再一次使能ADC则进入工作模式。清除ADC使能，ADC进入低功耗

ADC转换原理：ADC转换后的结果就是份数（模拟电压 / （参考电压/精度））

配置过程：选择通道对应引脚--模拟输入--配置四种工作模式--触发条件--数据存储方式--通道个数、顺序、采样周期--唤醒ADC--复位并校准，等待校准完成--触发模式（等待置1）--读DR寄存器。

4.SPI（以F10x为例）

SPI三线或者四线制，串行同步全双工

SPI通信速度最大是18MHZ。NSS为片选引脚：主模式当做GPIO口，只有当从器件才会使用。四种工作模式，有时钟极性和时钟相位决定

SPI是一个数据交换协议，发送一个数据必然收到一个数据。主机上升沿给数据，下降沿采样。上升沿采样，下降沿给数据。

SPI软件模拟和硬件驱动区别：

软件模拟：存数数据需要时间，速度较慢

硬件驱动：相同时种下，速度快软件模拟32倍，只需要等待标志位置变化就可以把1字节数据拿出来。

	SPI	IIC
速度（MAX）	18MHZ	3.4MHZ
与器件通信	拉低片选	地址通信
通信方式	串行同步全双工	串行同步半双工
CRC校验	硬件CRC	无
传输数据大小	8或者16	8
传输顺序	高位或者低位在前	高位在前
连接器件	不使用菊花链模式下,每个器件需要额外引脚	挂载到1条总线
驱动方式	软件模拟、硬件驱动	软件模拟、硬件驱动

驱动器件：

查看器件支持哪种工作方式（时钟极性与时钟相位）

考虑通信速度是否兼容

传输位数与高位低位在前

操作寄存器需要拉高拉低片选，以及使能等

5.LCD屏

1.MCU 接口屏：

具有帧缓存空间，显存决定LCD分辨率不大，不会消耗MCU

8080协议（只负责数据传输）：并行同步半双工。16根数据线，CS片选、WRLCD写、RD LCD读、D/C、

余下接口： RST、BL、T_MISO/T_MOSI/T_PEN/T_CS/T_CLK，触摸屏接口信号

使用过程：拉低片选----D/C高数据低命令----写（读）使能拉低----发送数据/命令----写使能拉高----片选线拉高

2.RGB接口屏

什么时候开始刷新、刷新几行、刷新结束

不带显存，由外扩RAM充当显存，显示控制器将SRAM的显存搬运到RGB接口屏

VSYNC（场同步信号线，每经历一个周期刷新一帧图像）、HSYNC（行同步信号线，每经历一个周期刷新一行图像）、VDEN（使能信号线）、VCLK、VD（24根数据线）

每过1个周期发送3个字节数据，频率越大，发送数据越快。

6.DMA

DMA 与CPU共用一条AHB总线，芯片内部有一个协调器，保证CPU至少占用一半以上AHB总线时钟
DMA支持存储器到外设、外设到存储器、存储器到存储器
DMA有软件优先级（4）和硬件优先级，软件优先级相同的时候根据硬件优先级（通道编号）
注意： DMA请求可以是硬件，也可以是软件DMA请求。
   通道编号越小，优先级越高
   支持8位、16位、32位传输
   支持循环工作模式
   中断源：传输过半、传输完成、传输错误
   一个周期最大工作量是1-65535
   DMA每次传输万一次数据，硬件-1
   配置完DMA直接使能即可，DMA会自动搬运数据整个过程不需要CPU参与

存储器到外设：EPPROM->USART
   配置串口与DMA，别忘了使能串口DMA请求
   选择外设地址和内存地址
   设置传输方向、缓冲区大小、
   设置外设和存储器递增，传输模式、外设和存储器传输字节大小
   设置优先级，Init DMA 某个通道
   使能中断
       传输数据：等待串口空闲（标志位）--使能DMA--设置传输缓冲区大小--开启DMA
DMA传输完成产生标志位--中断清除--向串口发送完成中断--串口中断清除标志位

7.定时器与PID

系统定时器：24位倒计数器

外部时钟源--精确延时（72/8=9M）内部时钟源--操作系统时机单元（72M）

延时：

选择时钟源、清空、重载、开启

时基：

选择内部时钟、设置节拍数、开中断（中断++）（时间片/ucos）

时间片：抢占时间，通过TIME++值去判断任务轮训

UCOS：设置时间节拍、初始化ucos、创建起始任务（进入临界区、创建任务、退出临界区、挂起起始任务）、开启UCOS。跟线程处理一样

定时器:

时基单元：计数器（递增，递减，先增后减）、预分频器（时钟分频）、自动重装载寄存器

时钟源：内部时钟源、定时器级联、外部时钟模式1，外部时钟模式2

功能：提供DAC时钟、产生中断、DMA请求

延时：向计数器写值，开始定时模式，等待标志位

输入捕获：设置捕获寄存器，在某个跳变沿捕获，通过捕获中断判断状态值

输出比较：PWM模式、输出模式延时20ms:预分频器分72000，即1s计数1000000，20ms/x = 1s/1000000 ==>x

PID：单片机使用离散PID，它是一个过程并不是瞬时的

比例控制P：尽快接近目标值，存在稳态误差。（对误差值就行乘积，越接近误差越小）

积分控制I：消除稳态误差。但是存在超调（误差累加）

微分控制：超前调节，减少响应时间（上一次误差与本次误差差值）

三.Linux系统

1.进程

进程是系统分配资源的最小单位。系统创建进程会分配4G虚拟空间。---4G-3GPCB控制块，3G（向下增长的栈，库，向上增长的堆区，全局变量区（.data,.bss）,文本常量区（readdata，text文本段））。

进程分为交互进程、批处理进程、守护进程。调度方法：高优先级调度、先来先调度、短进程优先、时间片轮训。

进程看似并发，有就绪态、休眠态、执行态

ps-aux:查进程占用的系统资源，比如物理内存、虚拟内存等

ps-axjf:查看进程详细信息

进程API：

pid_t getpid() 获取进程id

创建进程，子进程继承父进程虚拟地址，空间等。

fork ,vfork（共享数据区，先子后父--遇到exit,_exit,return 结束），system(创三代)，execl函数族

wait与waitpid区别：waitpid可以不阻塞父进程（参数1：监听子进程范围，参数2：对子进程处理方式，参数3：子进程结束返回的状态）

_exit退出不清理缓冲区，atexit()注册清理退出函数

守护进程：周期执行某种任务或等待时间的发生创建过程:使用fork创建子进程--退出父进程--使用setsid使子进程脱离--跳转到根目录--重设文件掩码--尽可能关闭文件描述符

僵尸进程：子进程先于父进程凋亡，父进程没有收回子进程资源。红帽存于init，ubuntu存于upstart. 解决办法：使用wait或waitpid

2.线程

线程本质是进程，内核通过调用_clone函数，涉及多个进程，这些进程共享内存空间，文件属性

线程组成：线程id、PC指针、寄存器集合、堆栈。主线程堆栈不限增长，普通线程是2M

线程与进程区别：

线程是程序执行流最小单位、进程是系统分配资源最小单位

线程通信采用的是同一地址空间，进程通信用户空间--内核--用户空间

线程不如进程稳定，一个崩溃可能会全崩

线程空间属于统一进程下，进程空间是独立的

线程单main，多进程多main

线程API：

线程创建：pthread_create(存储线程id,分离属性，线程函数，线程传参)

线程退出：pthread_exit()

线程等待：pthread_join() 用于回收系统资源，指定线程没有退出的时候主线程会阻塞

获取线程id：pthread_self()

线程分离：pthread_detach() 用于回收系统资源，使用pthread_detach函数可以不阻塞主线程

线程同步机制：保证原子性、可见性、顺序性

互斥锁：

创建互斥锁：pthread_mutex_init()

加锁：pthread_mutex_lock

解锁：pthread_mutex_unlock

删除：pthread_mutex_destory

条件变量：

创建条件变量：pthread_cond_init

激活：pthread_cond_signal

等待：pthread_cond_wait

删除：pthread_cond_destory

注意：条件变量的使用必须与互斥锁连用。且使用pthread_cond_wait之前必须加锁，调用此函数会解锁，阻塞等待条件满足，再将锁设置为加锁，在调用unlock函数解锁

互斥灯：

创建信号灯：sem_init(信号灯，线程共用，值)

消耗信号灯：P操作 sem_wait

增加信号灯：V操作 sem_post

获取信号值：sem_getvalue

删除信号灯：sem_destory

3.网络编程

osi七层：物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层

tcp/ip四层：应用层、传输层、网络互联层、网络接口层

应用层：telnet、ftp协议。通过端口号区别不同的进程

传输层：tcp、udp协议

网络互联层：将数据封装成ip数据报，ICMP，IGMP，IPV4，IPV6

网络接口层：将数据转换为二进制流接收发送 ARP、RARP、MPLS

以太网帧：以太网首部+IP首部+TCP首部+应用数据（ARP）+以太网尾部

APR和RARP响应：局域网内通过MAC地址通信，非局域网：主机A以广播的形式发送ARP请求（包含B的ip地址），主机B收到请求后发现是A要寻找的主机，返回RARP响应（包含主机B的MAC地址）

TCP：

三次握手：客户端向服务器发送连接请求包SYN。服务器收到后回复连接请求确认包，同时发送连接建立询问包。客户端收到后向服务器发送连接建立确认包响应。

四次挥手：客户端发送FIN给服务器。服务器收到FIN后返回ACK，关闭自己的Receive通道，同时客户端收到ACK关闭自己的Send通道。服务器发送FIN给服务器，关闭连接。客户端收到FIN后返回ACK，关闭自己的Receive通道进入time_wait，服务器收到ACK后关闭自己的Send通道。

客户端编程：创建套接字--编写服务器信息（协议类型 ip 端口号）--连接服务器--读写--关闭

服务器编程：创建套接字--编写服务器信息（协议类型 ip 端口号）--将服务器信息与套接字进行绑定--监听--阻塞accept连接--关闭

异常断开：在关闭套接字的时候进行四次挥手，出现异常情况网络连接断开。可以使用keepalive或者应用层心跳包（服务器启动线程定时发送数据给客户端，检测客户端ack）

IPV4分类：A类政府、B中等规模公司、C个人、D组播、E实验

点分十进制计算：点分十进制算法：2345678988（HEX）----转成16进制----8BD0388C---每两位加一个.---8B.D0.38.8C‬‬‬‬‬‬-----每两位转换成十进制------139.208.56.140

子网掩码计算：写1，每八位数据转一个整数

UDP：

面向非连接，传输效率高，实时性高，安全性差

编程思路同上

UDP广播：UDP广播实质是客户端查找局域网内的服务器。客户端发送消息，服务器接收（反过来也可）

INADDR_BROADCAST:255.255.255.255

INADDR_ANY:0.0.0.0

内网穿透：

NAT映射：将同一网段的ip转换成一个共有ip，通过端口号区分不同的ip 优点：安全、节省ip 缺点：传输延迟、NAT进程增加CPU负担

TCP与UDP区别：

	TCP	UDP
形式	打电话	发短信
传输效率	一般	快
传输安全性	高，经历三次握手四次挥手（打电话）	扔数据，可能会丢帧（发短信）
乱序（路径不同）	算法纠正	无
丢包	三次重传（指数）	快速重传与超市重传
传输方式	字节流	数据报（64K）大于64k需要分片
一帧数据	最大1460字节	最大1472字节

4.进程通信

无名管道：父子兄弟之间通信、int pipe 运行时才有

有名管道：任意进程通信，mkfifo()、unlink 具体磁盘中用户进程--内核--内存---内核---用户进程

注意：双端同时存在才有意义，没数据读read阻塞,不读后64k满，读即清除

信号：2 中断 3：退出 9：杀死 14：闹钟

处理流程：内核发送中断--用户进程接收--中断服务函数

API：杀死kill 注册：signal（signalcation）闹钟：alarm 设置信号传递闹钟：setitimer

注意：void （*signa（int num,void (*handler）(int）(int) 函数指针类型可以用typedef void (*signal_t)(int)来代替返回值类型

共享内存：用户进程--内存---用户进程保持key值相同可以多进程通信，管道只能两个进程

API：shmget创建、shmat映射、shmdt解除映射、shmctl删除

消息队列：消息类型+消息内容管道是先进先出（基于字节流），消息队列同一类型先进先出（基于消息）

API：创建msgget、发送msgsend（结构体，第一个成员是long ，发送大小的时候要注意减掉）、接收msgrcv（数据接受最大8192）、删除msgctl

5.shell

注：shell默认使用的是字符串。 {}取变量内容，()取命令内容，[]或（()）算数运算

变量赋值、追加、拼接、清空

test=aaaa，test+=bbbb，test=${test}.ddd，unset test

单引号：不展开变量内容双引号：展开变量内容

字符替换：匹配多个字符*.sh，匹配某个字符?.sh，匹配两个字符:??.sh

命令替换：test=${data} == test=`data`

转义字符：用于取出单个字符的意义

位置参数：$0 传参本身shell $1传参第一个参数 $#：传参个数 $?:存放上一次执行的结果 $$:进程号

输入输出：read test ,echo -n xxx：输出不换行 echo -e:解析转义字符

字符:lt 小于 gt 大于，eq等于 -z：字符串长度为0 -n：字符串长度非零

逻辑运算：！ o a

循环语句:

if [ ];then

执行内容

elif [];then

执行内容

fi

case &变量 in

case1)

执行语句;;

case2)

执行语句;;

*)

执行语句

esac

for 循环（6种）： ,（C语言格式），（python格式），（for A in 1 2 3 4），（for A in $()）,（for A in ${a...z}）,（for A in $buff）

while [ ]

do

执行内容

done

break,continue,exit

正则表达式：

【-】:匹配任意字符 ^:匹配行首（放在【】表示匹配除了括号里的任意内容） \:转义

+ * {M，} {,N} {M,N}， \b:匹配单词开头或者结尾 \B:匹配费开头或者非结尾

【【: xxx:】】

fscanf：从一个流中格式化输入 fscanf(fp,"%s%d%lf",a,&b,&c)

sscanf:

sscanf("123456 ", "%4s", str);printf("str=%s\n", str);//str的值为1234

到指定字符为止的字符串。sscanf("123456 abcdedf", "%[^ ]", str);//注意^后面有一空格

取仅包含指定字符集的字符串。如在下例中，取仅包含1到9和小写字母的字符串。sscanf("123456abcdedfBCDEF", "%[1-9a-z]", str);
C语言与正则表达式：

编译正则表达式，regcomp

匹配正则表达式，regexec

释放正则表法式，regfree

6.Makefile

make是一个工程管理器，能根据时间检测文件是否编译。

目标：依赖

规则

隐晦规则：$()或者${}

=延时展开，=：立即赋值，+=追加赋值，?=判断是否赋值

$@目标名称，$$ 输出￥，$^匹配所有目标，$<匹配目标第一个与%连用模式匹配

伪目标：make -f 目标名

过程：加载makefile，展开include，变量初始化，推导隐晦分析所有，为目标创建依赖关系链，执行

$(patsubst %c,%o ,$( $filter-out $(filter) nodir $(wildcard))

静态库：ar-rc 1.a 1.o 使用的时候加载1.a

动态库：gcc -fpic -shared 1.o -o 1.so

软连接：ln -s 源.so 目标.so

硬链接：ln -P 源.so 目标.so

7.GDB调试

gdb -g 1.c gdb a.out

l:显示10行，l+行:上5下4

打断点：break 行号 -----run：执行到断点----n：执行一行（不进函数内部）----s：执行一行（进函数内部）----finish：结束该函数

查看断点：info b 删除断点：delete 调到指定行：util 跟踪变量值：display undisplay+n：取消对这个变量编号跟踪 undisplay：取消所有变量

修改变量表达式植：set var kill,结束本次 quit:退出gdb

8.GCC

预处理：gcc 1.c -E 1.i 宏定义的替换，头文件展开，条件编译

编译：gcc 1.i -S 1.s 检查语法错误，生成汇编文件

汇编：gcc 1.s -c 1.o 生成二进制流

链接：gcc 1.o -o 1.out s生成可执行文件

9.IO复用

SELECT：1024文件描述符、遍历列表寻找活跃的文件描述符，内存拷贝，支持水平触发---------------数组

编写思路：将文件描述符添加到数组中FD_SET，SELECT监听（先拷贝一份），FD_ISSET轮训判断某个文件描述符发生动作

POLL：不限制文件描述符个数、需要内存拷贝，需要遍历列表，支持水平触发----------------------------链表

编写思路：将文件描述符信息添加到结构体数组，注册，使用POLL监听，轮训判断poll【i】.fd发生变化

EPOOL：不限文件描述符个数，epool在应用层和内核层之间建立一个简易的文件系统，映射至应用层和内核层，增加访问速度。支持水平和边缘触发（注意读写）------二叉树

编写思路：创建根节点，将文件描述符信息添加到结构体数组，注册，epoll判断就绪的文件描述符个数，根据fd/时间判断哪个描述符发生变化，

四.Linux驱动

五.C++

1.C++基础知识

C++面向对象，C语言面向过程，更加灵活（例：string buff = " zifuchuan";）

输入输出：cin>>buffl; cout<

引用：引用只是别名，不占内存；引用不是一个具体的类型；引用在形式上是一个指针常量；不能返回局部变量的引用；引用必须在创建的时候初始化，一个变量可以有多个引用

引用做返回值：不产生副本（左值）引用做常量（const int &a）

二义性：定义不写默认参数，声明写

函数重载：返回值类型、函数名、作用域相同，参数个数类型不同，不能传引用参数

extern C：以C语言风格编译

左值：表达式结束后任然存在的持久对象。++i ： i++:会产生副本，增加代码运行时间

传值：内存在栈区拷贝一份相同的变量

传址：内存映射

传引用：传址（只是名不同）

2.类与对象

对象是类的实例化，类指针不占大小。.在类中定义的变量不一定存储在全局静态存储区，要看在哪实例化。如果在main中实例化，那就存储在栈区。

面向过程：按部就班解决问题

面向对象：描述解决某个问题的整个行为。

内联函数在执行调用，宏定义不行
编译器会对内联函数的参数类型做安全检验和自动转换，宏定义不行。
内联函数可以访问成员变量
类内声明同时定义的函数默认为内联函数
通常只有短小的（1-5行）的代码会当做内联函数。
内联函数内不能有循环语句和开关语句，会当成普通函数使用
内联函数不能递归

结构体与类：默认权限不同，空类型大小不同。是否具备成员函数

类对象空间不是存储成员函数的指针，在实例化的时候将调用语句的成员函数用地址代替。

3.构造析构

构造函数分为初始化阶段和构造阶段，在编写的时候不写返回值不写void,与类名一致，可以重载。只调用一次（编译器调用）

初始化阶段：初始化参数列表，解决const修饰的成员属性和引用问题

参数列表：赋值操作

C++默认会有无参构造、析构函数、浅拷贝

当有参构造后，默认调用浅拷贝，当拷贝后，不在执行其他构造

普通构造：括号法 A test(4); 显示法 A test() = A(4);隐式法A test() = 4;

拷贝构造：类名（const 类名 &a）浅拷贝（共享数据区），深拷贝（不同享数据区）

注意：const new必须深拷贝，浅拷贝不能与析构连用

值方式传参、值方式返回局部对象、已创建完毕的对象初始化一个新的对象会默认调用拷贝函数

静态成员：静态成员属性共享数据区（类外初始化），静态成员函数访问静态成员变量才有意义，作用域。

注意：静态成员函数没有this指针，类外初始化，不能声明为const 、virtual、volatile。

This指针：在非静态成员函数中返回对象本身

对象指针：比malloc更灵活：可以传参，自动计算大小，同时还可以自动执行构造函数

六.QT

七.硬件知识

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