1.1  通用六关节-JR系列

包含JR603工业机器人适用于装配领域；JR605工业机器人，适用于手机打磨、视觉引导和装配领域；JR612工业机器人适用于上下料、弧焊、打磨、喷釉；JR620L工业机器人适用于机床上下料、切割、去毛刺、喷釉；JR630工业机器人适用于机床上下料、打磨应用领域；JR650适用于机床上下料，五金打磨，去毛刺；JR6210适用于点焊、汽车冲压件搬运、工业机器人加工

2.1 JR系列-产品特性

一、结构特性

其第一关节旋转轴(基座旋转轴)、第四关节旋转轴、第六关节

旋转轴(手腕端部法兰安装盘的旋转中心)在同一个平面内；第

二关节旋转轴、第三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行，

而且与前面提到到平面垂直；其四关节旋转轴线、第五关节旋转

轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。此结构的工业工业机器人可

以使得其运动学算法最为简单可靠。

二、功能优势

拥有六个自由度，每个自由度均为旋转关节，具有与外界交互性能良好，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。

2.2.1 JR603特点--高速度

HSR-JR603工业机器人在开发之初就将高速高精作为了开发的最重要目的。产品研发成功后，经过详细的数据测试，该款产品的速度性能已经能够达到甚至部分超越国内外其他工业机器人。以下速度对比表是该款机型和国外同级别机型的对比。

2.2.2JR603特点--高精度

HSR-JR603工业机器人采用高性能进口伺服电机及谐波减速器，能够达到±0.02的重复定位精度以及0.5的准确度。以下数据是基于小批量不同样机的测试结果。

2.2.3 JR603特点--高过载

HSR-JR603工业机器人目前通过了5KG高过载测试，单轴运动速度均达到额定3000R/ min的情况下，各轴电机电流有效值峰值以及温度均在有效范围内，说明在不进行提速的情况下，该款机型是可以超载达到160%。

2.2.4 JR603特点--运动范围小

HSR-JR603工业机器人最大运动半径为571.5 mm，最小运动半径在200mm，能够适应大部分小工件桌面搬运，同时独特的J3轴设计，能够使工业机器人达到更多的运动区域。

2.2.5 JR603特点--超轻重量

HSR-JR603工业机器人本体重量仅为27KG，能够单人搬运、单人安装，不需要借助外围设备和工具进行搬运。该款机型控制柜重量在20KG以内，控制柜尺寸为650*600*370，也很方便搬运。

2.2.6 JR603特点--多种安装方式

HSR-JR603工业机器人能够适应多种安装方式。桌面安装、倒挂安装、侧挂安装均通过了严格的测试，完全达到技术标准。

2.3.1 JH605特点--结构

采用中空型结构手臂，焊接电缆内置，重量轻便、结构紧凑，在狭小空间作业有效消除焊枪电缆与工件和周边设备干涉、更容易保证焊枪的最佳姿态且送丝稳定性提高。

2.3.2 JH605特点--专用弧焊工艺包

我们针对弧焊开发了专门的弧焊工艺包，能够具备七大特色。

(1)可兼容多种焊机电源品牌

(2)焊接工艺包带有快捷按键，人机交互效率高

(3)可以连续起弧以及焊接中断再起弧

(4)具有多种摆焊功能

(5)支持多个焊接通道，方便用户使用

(6)支持多种清枪站

(7)支持多轴变位机

2.5.1 JR680特性--高防护

针对热锻、表面处理、酸洗等粉尘和液体飞溅问题，工业机器人小臂及手腕防护等级达到IP65，防止侵入物对工业机器人本体的损伤。同时由于采用电机后置方案，小臂及手腕无电气元件，提高了抓取高温工件的耐热能力。

2.5.2 JR680特性--高刚性

参照国外同类型工业机器人设计方法，并采用有限元等分析计算手段，保证整机结构件具有良好的刚度。同时铸造结构件全为QT500，在保证足够刚性的前提下，能够提供很好的减震性。

2.5.3 JR680特性--高负载能力、运动范围大

2.5.3.1 高负载能力

HSR-JR680工业机器人名义上为80KG负载工业机器人，实际在设计选型时，选用的是120KG负载的配置，包括电机以及减速机均较同级别其他品牌工业机器人有相应提升和加大。因此该款机型在某种意义上是可以实现超载使用的。

2.5.3.2运动范围大

HSR-JR680工业机器人最大运动半径为2200 mm，能够在很多要求大运动范围的工况下满足使用，适应能力强。