InteRobot2018工业机器人离线编程软件提供工业机器人码垛路径功能的路径规划，以及相应的运动仿真、工业机器人代码的输出功能。在本软件中，所有有关工业机器人码垛路径的功能都是建立在工业机器人码垛路径操作的基础之上的，所以进行工业机器人码垛路径路径规划和运动仿真前，必须创建工业机器人码垛路径操作。在进行工业机器人码垛路径路径规划和仿真前，用户需先导入工业机器人、工具、工件或者工作台等。根据前面章节的步骤，先将要导入的部分导入到工程文件，并将工件标定到正确的位置上，做好创建工业机器人码垛路径操作的准备工作。

做好工业机器人码垛路径准备后，在工业机器人工作站导航树上的工序组节点上右键，点击【创建操作】

菜单，弹出创建操作界面。如图 5.80 所示，是创建工业机器人码垛路径操作前视图与工作站导航树的显示情况。

图 5.80 创建工业机器人码垛路径操作准备工作

创建华数工业机器人码垛路径操作的流程跟示教操作是一样的，用户可以参考工业机器人示教操作的创建步骤。创建工业机器人码垛路径操作完成后，在工作站导航树上的工序组节点下会产生一个工业机器人码垛路径操作的节点，名称跟操作名称一致，这样，该操作的信息就加载到了工程文件中。如图 5.81 所示，为创建工业机器人码垛路径操作后的工作站导航树。

图 5.81 创建工业机器人码垛路径操作后的工作站导航树

5.8.1 华数工业机器人码垛路径编辑工件

工序组下各操作节点类型有着不一样的节点图标。每次创建操作，都会在工序组节点下新增一个相应类型的操作节点。右键点击操作节点，不同的操作类型有不同的右键菜单。对于工业机器人码垛路径操作而言，在添加工业机器人码垛路径路径之前，右键菜单中只有

编辑路径图标显示可用，在路径添加/编辑完成后，运动仿真图标和输出代码图标将变为可用状态。此时，与离线操作和示教操作一样，工业机器人码垛路径操作也有着相同的后置操作——运动仿真与输出代码。，如图 5.82 所示。

图 5.82 编辑工业机器人路径菜单的调出

工业机器人码垛路径操作创建后，在该操作节点的右键菜单中点击【编辑工件】，将弹出编辑工件的窗体。只需导入一个工件模型在创建操作时选择该模型创建，在编辑工件窗口中为默认该工件，可对工件进行布局，设置工具方向个数，相对间距， 则可对工件进行布局，如图 5.83 所示。

图 5.83  编辑工业机器人工件布局窗口

图 3-52 布局工件

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