一、3D相机简介

常见的三维视觉技术，包含双目、ToF、激光三角、结构光等

毫米级：双目、ToF、结构光(散斑)的精度为 mm 级，多见于消费领域，如：导航避障，VR/AR，刷脸支付等

微米级：线激光、结构光(编码)的精度是 um 级，主要应用在工业领域，如：表面缺陷检测、三维测量等

纳米级：另外，还有 nm 级精度的光谱共焦技术，可用于透明材质物体的三维测量

线激光3D相机，是一种基于三角测量原理，通过图像传感器，捕获激光发生器投射在物体表面的激光线信息，重构物体表面轮廓信息的三维相机。

以上文字来源于https://zhuanlan.zhihu.com/p/486516636

线激光3D相机品牌：基恩士keyence 埃尔森LMI 深视SSZN

本文将介绍深视智能的线激光常见问题以及编程方式

二、SSZN线激光

2.1常见问题

触发方式： 连续触发、IO触发、编码器触发

最大速度计算公式：

最大速度 = 细化点数 * 采样频率 * 0.8 * 脉冲当量

扫描长度计算公式：

扫描长度 = 细化点数 * 批处理点数 * 脉冲当量

脉冲当量一般情况下为0.001mm

批处理点数不变的情况下，如何提高扫描速度？

压缩景深，可以提高采样频率

压缩景深z轴范围变小，需要看样品高度是否支持压缩景深，如果样品扫描不全就不能压缩

2.2 SDK接口介绍

#ifndef SR7LINK__H
#define SR7LINK__H#include <stdio.h>#ifdef WIN32
#define  SR7_IF_API __declspec(dllexport)
#else
#define  SR7_IF_API extern
#endiftypedef void * SR7IF_Data;/// \brief                      高速数据通信的回调函数接口.
///    \param pBuffer              指向储存概要数据的缓冲区的指针.
///    \param dwSize               每个单元(行)的字节数量.
///    \param dwCount              存储在pBuffer中的内存的单元数量.
///    \param dwNotify             中断或批量结束等中断的通知.
///    \param dwUser               用户自定义信息.
///
typedef void (*SR7IF_CALLBACK)(char* pBuffer, unsigned int dwSize, unsigned int dwCount, unsigned int dwNotify, unsigned int dwUser);
typedef void (*SR7IF_BatchOneTimeCallBack)(const void *info, const SR7IF_Data *data);typedef struct {unsigned char    abyIpAddress[4];
} SR7IF_ETHERNET_CONFIG;#define SR7IF_ERROR_NOT_FOUND                     (-999)                  // 功能（相机）不存在.
#define SR7IF_ERROR_COMMAND                       (-998)                  // 该命令不支持.
#define SR7IF_ERROR_PARAMETER                     (-997)                  // 参数错误.
#define SR7IF_ERROR_UNIMPLEMENTED                 (-996)                  // 功能未实现.
#define SR7IF_ERROR_HANDLE                        (-995)                  // 句柄无效.
#define SR7IF_ERROR_MEMORY                        (-994)                  // 内存（溢出/定义）错误.
#define SR7IF_ERROR_TIMEOUT                       (-993)                  // 操作超时.
#define SR7IF_ERROR_DATABUFFER                    (-992)                  // 数据大缓冲区不足.
#define SR7IF_ERROR_STREAM                        (-991)                  // 数据流错误.
#define SR7IF_ERROR_CLOSED                        (-990)                  // 接口关闭不可用.
#define SR7IF_ERROR_VERSION                       (-989)                  // 当前版本无效.
#define SR7IF_ERROR_ABORT                         (-988)                  // 操作被终止，如连接被关闭、连接中断等.
#define SR7IF_ERROR_ALREADY_EXISTS                (-987)                  // 操作和现有的设置冲突.
#define SR7IF_ERROR_FRAME_LOSS                    (-986)                  // 批处理帧丢失.
#define SR7IF_ERROR_ROLL_DATA_OVERFLOW            (-985)                  // 无终止循环批处理出现溢出异常等.
#define SR7IF_ERROR_ROLL_BUSY                     (-984)                  // 无终止循环批处理读数据忙.
#define SR7IF_ERROR_MODE                          (-983)                  // 当前处理函数与设置的批处理模式有冲突.
#define SR7IF_ERROR_CAMERA_NOT_ONLINE             (-982)                  // 相机（传感头）不在线.
#define SR7IF_ERROR                               (-1)                    // 一般性错误，如设置失败、数据获取失败等.
#define SR7IF_NORMAL_STOP                         (-100)                  // 正常停止，如外部IO停止批处理操作等.
#define SR7IF_OK                                  (0)                     // 正确操作.#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif///
/// \brief SR7IF_EthernetOpen   通信连接.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param pEthernetConfig      Ethernet 通信设定.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_EthernetOpen(unsigned int lDeviceId, SR7IF_ETHERNET_CONFIG* pEthernetConfig);///
/// \brief SR7IF_CommClose      断开与相机的连接.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_CommClose(unsigned int lDeviceId);///
/// \brief SR7IF_SwitchProgram  切换相机配置的参数.重启后不保存配方号.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param No:                  任务参数列表编号 0 - 63.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_SwitchProgram(unsigned int lDeviceId, int No);///
/// \brief SR7IF_GetOnlineCameraB   获取传感头B是否在线
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \return
///     <0:                     -982:传感头B不在线
///                             其他:获取失败
///     =0:                     传感头B在线
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetOnlineCameraB(unsigned int lDeviceId);///
/// \brief SR7IF_StartMeasure   开始批处理,立即执行批处理程序.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Timeout              非循环获取时，超时时间(单位ms);循环模式该参数可设置为-1.
/// \return
///     <0:                     失败
///     =0:                     成功
///
SR7_IF_API int SR7IF_StartMeasure(unsigned int lDeviceId, int Timeout = 50000);/// \brief SR7IF_StartIOTriggerMeasure 开始批处理,硬件IO触发开始批处理，具体查看硬件手册.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Timeout              非循环获取时,超时时间(单位ms);循环模式该参数可设置为-1.
/// \param restart              预留，设为0.
/// \return
///     <0:                     失败
///     =0:                     成功
///
SR7_IF_API int SR7IF_StartIOTriggerMeasure(unsigned int lDeviceId, int Timeout = 50000, int restart = 0);///
/// \brief SR7IF_StopMeasure    停止批处理
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_StopMeasure(unsigned int lDeviceId);/// \brief SR7IF_ReceiveData    阻塞方式获取数据.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              返回数据指针.
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_ReceiveData(unsigned int lDeviceId, SR7IF_Data DataObj);/// \brief SR7IF_ProfilePointSetCount 获取当前批处理设定行数
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3
/// \param DataObj              预留，设置为NULL
/// \return                     返回实际批处理行数
///
SR7_IF_API int SR7IF_ProfilePointSetCount(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj);/// \brief SR7IF_ProfilePointCount 获取批处理实际获取行数.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL.
/// \return                     返回批处理实际获取行数.
///
SR7_IF_API int SR7IF_ProfilePointCount(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj);/// \brief SR7IF_ProfileDataWidth 获取数据宽度.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL.
/// \return                     返回数据宽度(单位像素).
///
SR7_IF_API int SR7IF_ProfileDataWidth(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj);///
/// \brief SR7IF_ProfileData_XPitch 获取数据x方向间距.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL.
/// \return                     返回数据x方向间距(mm).
///
SR7_IF_API double SR7IF_ProfileData_XPitch(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj);///
/// \brief SR7IF_GetEncoder     获取编码器值
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL
/// \param Encoder              返回数据指针,双相机为A/B交替数据
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetEncoder(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, unsigned int *Encoder);///
/// \brief SR7IF_GetEncoderContiune 非阻塞方式获取编码器值
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL
/// \param Encoder              返回数据指针,双相机为A/B交替数据
/// \param GetCnt               获取数据长度
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     >=0:                    实际返回的数据长度.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetEncoderContiune(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, unsigned int *Encoder, unsigned int GetCnt);///
/// \brief SR7IF_GetProfileData 阻塞方式获取轮廓数据
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL
/// \param Profile              返回数据指针,双相机为A/B行交替数据
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetProfileData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, int *Profile);///
/// \brief SR7IF_GetProfileContiuneData 非阻塞方式获取轮廓数据
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL
/// \param Profile              返回数据指针,双相机为A/B行交替数据
/// \param GetCnt               获取数据长度
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     >=0:                    实际返回的数据长度.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetProfileContiuneData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, int *Profile, unsigned int GetCnt);///
/// \brief SR7IF_GetIntensityData  阻塞方式获取亮度数据
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL
/// \param Intensity            返回数据指针,双相机为A/B行交替数据
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetIntensityData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, unsigned char *Intensity);///
/// \brief SR7IF_GetIntensityContiuneData 非阻塞获取亮度数据
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL
/// \param Intensity            返回数据指针,双相机为A/B行交替数据
/// \param GetCnt               获取数据长度
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     >=0:                    返回获实际数据行数.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetIntensityContiuneData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, unsigned char *Intensity, unsigned int GetCnt);///
/// \brief SR7IF_GetBatchRollData 无终止循环获取数据
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param DataObj              预留，设置为NULL
/// \param Profile              返回轮廓数据指针,双相机为A/B行交替数据
/// \param Intensity            返回亮度数据指针,双相机为A/B行交替数据
/// \param Encoder              返回编码器数据指针,双相机为A/B交替数据
/// \param FrameId              返回帧编号数据指针
/// \param FrameLoss            返回批处理过快掉帧数量数据指针,双相机为A/B交替数据
/// \param GetCnt               获取数据长度
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     >=0:                    实际返回的数据长度.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetBatchRollData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj,int *Profile, unsigned char *Intensity, unsigned int *Encoder, long long *FrameId, unsigned int *FrameLoss,unsigned int GetCnt);///
/// \brief SR7IF_GetError       获取系统错误信息
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param pbyErrCnt            返回错误码数量
/// \param pwErrCode            返回错误码指针
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetError(unsigned int lDeviceId, int *pbyErrCnt, int *pwErrCode);///
/// \brief SR7IF_GetBatchRollError   无终止循环获取数据异常计算值
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param EthErrCnt            返回网络传输导致错误的数量
/// \param UserErrCnt           返回用户获取导致错误的数量
/// \return
///     <0:                     获取失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetBatchRollError(unsigned int lDeviceId, int *EthErrCnt, int *UserErrCnt);///
/// \brief SR7IF_ClearError     暂无
/// \param lDeviceId
/// \param wErrCode
/// \return
///     <0:                     清除失败
///     =0:                     成功
///
SR7_IF_API int SR7IF_ClearError(unsigned int lDeviceId, unsigned short wErrCode);///
/// \brief SR7IF_GetVersion     获取库版本号.
/// \return                     返回版本信息.
///
SR7_IF_API const char *SR7IF_GetVersion();///
/// \brief SR7IF_GetModels      获取相机型号.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \return                     返回相机型号字符串.
///
SR7_IF_API const char *SR7IF_GetModels(unsigned int lDeviceId);///
/// \brief SR7IF_GetHeaderSerial   获取相机头序列号
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Head                 0：相机头A  1：相机头B
/// \return
///     !=NULL:                 返回相机序列号字符串.
///     =NULL:                  失败，相应头不存在或者参数错误.
///
SR7_IF_API const char *SR7IF_GetHeaderSerial(unsigned int lDeviceId, int Head);/// 高速数据通信相关
///
/// \brief SR7IF_HighSpeedDataEthernetCommunicationInitalize 初始化以太网高速数据通信.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param pEthernetConfig      Ethernet 通信设定.
/// \param wHighSpeedPortNo     Ethernet 通信端口设定.
/// \param pCallBack            高速通信中数据接收的回调函数.
/// \param dwProfileCnt         回调函数被调用的频率. 范围1-256
/// \param dwThreadId           线程号.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_HighSpeedDataEthernetCommunicationInitalize(unsigned int lDeviceId, SR7IF_ETHERNET_CONFIG* pEthernetConfig, int wHighSpeedPortNo,SR7IF_CALLBACK pCallBack, unsigned int dwProfileCnt, unsigned int dwThreadId);///
/// \brief SR7IF_SetOutputPortLevel      设置输出端口电平.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Port                 输出端口号，范围为0-7.
/// \param Level                输出电平值.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_SetOutputPortLevel(unsigned int lDeviceId, unsigned int Port, bool Level);///
/// \brief SR7IF_SetOutputPortLevel      读取输入端口电平.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Port                 输入端口号，范围为0-7.
/// \param Level                读取输入电平.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetInputPortLevel(unsigned int lDeviceId, unsigned int Port, bool *Level);///
/// \brief SR7IF_GetSingleProfile   获取当前一条轮廓（非批处理下,需在EdgeImaging中设置为2.5D模式）
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param pProfileData         返回轮廓的指针.
/// \param pEncoder             返回编码器的指针.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetSingleProfile(unsigned int lDeviceId, int *pProfileData, unsigned int *pEncoder);///
/// \brief SR7IF_SetSetting     参数设定.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Depth                设置的值的级别.
/// \param Type                 设置类型.
/// \param Category             设置种类.
/// \param Item                 设置项目.
/// \param Target[4]            根据发送 / 接收的设定，可能需要进行相应的指定。无需设定时，指定为 0。
/// \param pData                设置数据.
/// \param DataSize             设置数据的长度.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_SetSetting(unsigned int lDeviceId, int Depth, int Type, int Category, int Item, int Target[4], void *pData, int DataSize);///
/// \brief SR7IF_GetSetting     参数设定.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Type                 获取类型.
/// \param Category             获取种类.
/// \param Item                 获取项目.
/// \param Target[4]            根据发送 / 接收的设定，可能需要进行相应的指定。无需设定时，指定为 0。
/// \param pData                获取的数据.
/// \param DataSize             获取数据的长度.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetSetting(unsigned int lDeviceId, int Type, int Category, int Item, int Target[4], void *pData, int DataSize);
///
/// \brief SR7IF_ExportParameters   将系统参数导出，注意只导出当前任务的参数.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param size                 返回参数表的大小.
/// \return
///     NULL:                   失败.
///     其他:                    成功.
///
SR7_IF_API const char *SR7IF_ExportParameters(unsigned int lDeviceId, unsigned int *size);///
/// \brief SR7IF_LoadParameters   将导出的参数导入到系统中.
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param pSettingdata         导入参数表指针.
/// \param size                 导入参数表的大小.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_LoadParameters(unsigned int lDeviceId, const char *pSettingdata, unsigned int size);///
/// \brief SR7IF_GetLicenseKey   返回产品剩余天数
/// \param RemainDay            返回剩余天数
/// \return
///     < 0:                     失败，参数错误或产品未注册
///     >=0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetLicenseKey(unsigned int lDeviceId, unsigned short *RemainDay);///
/// \brief SR7IF_GetCurrentEncoder   读取当前编码器值
/// \param value                    返回编码器值
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetCurrentEncoder(unsigned int lDeviceId, unsigned int *value);///
/// \brief SR7IF_GetCameraTemperature   读取相机温度,单位0.01摄氏度
/// \param tempA                        相机A温度值
/// \param tempB                        相机B温度值
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_GetCameraTemperature(unsigned int lDeviceId, unsigned int *tempA, unsigned int *tempB);//
typedef struct {int xPoints;                //x方向数据数量int BatchPoints;            //批处理数量unsigned int BatchTimes;    //批处理次数double xPixth;              //x方向点间距unsigned int startEncoder;  //批处理开始编码器值int HeadNumber;             //相机头数量int returnStatus;           //SR7IF_OK:正常批处理//SR7IF_NORMAL_STOP//SR7IF_ERROR_ABORT//SR7IF_ERROR_CLOSED
} SR7IF_STR_CALLBACK_INFO;
///
/// \brief SR7IF_SetBatchOneTimeDataHandler   设置回调函数，建议获取数据后另外开启线程进行处理（获取数据模式:批处理一次回调一次）
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param CallFunc             回调函数.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_SetBatchOneTimeDataHandler(unsigned int lDeviceId, SR7IF_BatchOneTimeCallBack CallFunc);///
/// \brief SR7IF_StartMeasureWithCallback   开始批处理（获取数据模式:批处理一次回调一次）
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param ImmediateBatch       0:立即开始批处理  1:等待外部开始批处理.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_StartMeasureWithCallback(int iDeviceId, int ImmediateBatch);///
/// \brief SR7IF_TriggerOneBatch   批处理软件触发开始（获取数据模式:批处理一次回调一次）
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \return
///     <0:                     失败.
///     =0:                     成功.
///
SR7_IF_API int SR7IF_TriggerOneBatch(int iDeviceId);///
/// \brief SR7IF_GetBatchProfilePoint   批处理轮廓获取（获取数据模式:批处理一次回调一次）
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Head                 0：相机头A  1：相机头B
/// \return
///     !=NULL:                 返回数据指针
///     =NULL:                  失败，无数据或者相应头不存在.
///
SR7_IF_API const int *SR7IF_GetBatchProfilePoint(const SR7IF_Data *DataIndex, int Head);///
/// \brief SR7IF_GetBatchIntensityPoint   批处理亮度获取（获取数据模式:批处理一次回调一次）
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Head                 0：相机头A  1：相机头B
/// \return
///     !=NULL:                 返回数据指针
///     =NULL:                  失败，无数据或者相应头不存在.
///
SR7_IF_API const unsigned char *SR7IF_GetBatchIntensityPoint(const SR7IF_Data *DataIndex, int Head);///
/// \brief SR7IF_GetBatchEncoderPoint   批处理编码器获取（获取数据模式:批处理一次回调一次）
/// \param lDeviceId            设备ID号，范围为0-3.
/// \param Head                 0：相机头A  1：相机头B
/// \return
///     !=NULL:                 返回数据指针
///     =NULL:                  失败，无数据或者相应头不存在.
///
SR7_IF_API const unsigned int *SR7IF_GetBatchEncoderPoint(const SR7IF_Data *DataIndex, int Head);#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif //SR7LINK__H

2.3 使用流程

阻塞方式获取数据

2.4 qt中编程

设计简易界面

pro文件链接SDK

SR_THIRD_PARTY_PATH = $$PWD/3rdparty/SR_SdkDll# SR7Link
win32 {CONFIG(release, debug|release) {LIBS += -L$$SR_THIRD_PARTY_PATH/x64/ -lSR7Link}else {LIBS += -L$$SR_THIRD_PARTY_PATH/x64/ -lSR7Link}
}INCLUDEPATH += $$SR_THIRD_PARTY_PATH/include
DEPENDPATH  += $$SR_THIRD_PARTY_PATH/include

调用代码

#include "MainWindow.h"
#include "ui_MainWindow.h"#include "highgui/highgui.hpp"
#include "imgproc/imgproc.hpp"const int DEVICE_ID = 0;MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui::MainWindow)
{ui->setupUi(this);SR7IF_ETHERNET_CONFIG SREthernetConFig;SREthernetConFig.abyIpAddress[0] = 192;SREthernetConFig.abyIpAddress[1] = 168;SREthernetConFig.abyIpAddress[2] = 0;SREthernetConFig.abyIpAddress[3] = 10;int ret = SR7IF_EthernetOpen(DEVICE_ID, &SREthernetConFig);ui->textBrowser->append(tr("SR7IF_EthernetOpen ret:%1").arg(ret));
}MainWindow::~MainWindow()
{int ret = SR7IF_CommClose(DEVICE_ID);ui->textBrowser->append(tr("SR7IF_CommClose ret:%1").arg(ret));delete ui;
}void MainWindow::on_btnStartMeasure_clicked()
{int ret = SR7IF_StartMeasure(DEVICE_ID, 50 * 1000);ui->textBrowser->append(tr("SR7IF_StartMeasure ret:%1").arg(ret));
}void MainWindow::on_btnReceiveData_clicked()
{int ret = SR7IF_ReceiveData(DEVICE_ID, DataObject);ui->textBrowser->append(tr("SR7IF_ReceiveData ret:%1").arg(ret));
}void MainWindow::on_btnGetData_clicked()
{int BatchPoint = SR7IF_ProfilePointCount(DEVICE_ID, DataObject);int m_DataWidth = SR7IF_ProfileDataWidth(DEVICE_ID, DataObject);ui->textBrowser->append(tr("BatchPoint:%1 DataWidth:%2").arg(BatchPoint).arg(m_DataWidth));int *HeightData = new int[BatchPoint * m_DataWidth];int ret =  SR7IF_GetProfileData(DEVICE_ID, DataObject, HeightData);ui->textBrowser->append(tr("SR7IF_GetProfileData ret:%1").arg(ret));unsigned char *grayData = new unsigned char[BatchPoint * m_DataWidth];ret =  SR7IF_GetIntensityData(DEVICE_ID, DataObject, grayData);ui->textBrowser->append(tr("SR7IF_GetIntensityData ret:%1").arg(ret));unsigned int *Encoder = new unsigned int[BatchPoint];ret =  SR7IF_GetEncoder(DEVICE_ID, DataObject, Encoder);ui->textBrowser->append(tr("SR7IF_GetEncoder ret:%1").arg(ret));cv::Mat grayMat = cv::Mat(BatchPoint, m_DataWidth, CV_8UC1, grayData);cv::imwrite("grayMat.bmp", grayMat);
//    cv::flip(grayMat, grayMat, 0);delete[] HeightData;delete[] grayData;delete[] Encoder;
}void MainWindow::on_btnStopMeasure_clicked()
{int ret = SR7IF_StopMeasure(DEVICE_ID);
}