摘要

气体源定位（GSL）是气敏移动机器人最重要和最直接的应用之一，包括使用具有改进传感能力的移动机器人搜索一个或多个挥发性排放源。

1 引言

（1）趋化性：简单易行，但在低浓度气体剖面或湍流中性能较差；
（2）趋风性：采用风速计来跟踪空气中的气体羽流；
（3）气体映射：它依赖于上述变量的时空记忆来创建气体在环境中如何分布的映射，从而推断源的位置；
（4）视觉辅助搜索：该策略利用关于气源外观的先验知识来改进搜索过程。

三个指标：
（1）成功速率：当定源位置在真实源位置50cm范围内时，则认为定源成功；
（2）精度指标：根据到气源的最终距离计算连续精度指标；
（3）效率指数：比较寻源路径与最佳路径的差异。

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