g2o_viewer安装及一些坑

安装完g2o后发现g2o_viewer并没有被安装，
于是找到了问题，

首先，g2o文件夹下的README.md里有如下说明

### Optional requirements-   suitesparse       <http://faculty.cse.tamu.edu/davis/suitesparse.html>
-   Qt5               <http://qt-project.org>
-   libQGLViewer      <http://www.libqglviewer.com>On Ubuntu / Debian these dependencies are resolved by installing the
following packages.-   libsuitesparse-dev
-   qtdeclarative5-dev
-   qt5-qmake
-   libqglviewer-dev-qt5

所以先安装这些lib

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5

然后进入g2o/build下重新编译，然而，遇到了如下报错
libQGLViewer-qt5.so: undefined reference to `qt_version_tag@Qt_5.12’

这个是由于qmake版本问题造成的
看一下系统版本

qmake -v

发现系统的qmake指向了anaconda的lib下面，
然后看下自己安装的qmake版本

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/bin/qmake -v
QMake version 3.1
Using Qt version 5.12.8 in /usr/lib/x86_64-linux-gnu

这才是编译需要用的5.12啊，也就是报错说找不到的那个。

所以，要把系统的路径指定到安装的地方
看一下~/.bashrc下面的PATH，发现确实是指向anaconda的，改为

export PATH="/usr/bin:$PATH"

然后

source ~/.bashrc

又重新进入到g2o/build下重新cmake … 加 make -j4
还是报刚才的错，
这时要把build文件夹清空, 再重新cmake …加 make -j4

看下g2o/bin文件夹下，已经有了g2o_viewer。

运行

cd g2o/bin
./g2o_viewer

解决。

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