SCOUT MINI Pro松灵机器人j建图定点步骤

2024-05-08 01:21:29

一.slam建图实践：

（1）启动激光雷达，发布base_link-><laser_link>的坐标变换
source devel/setup.bash
roslaunch scout_bringup open_rslidar.launch
（2）启动gmapping建图节点
source devel/setup.bash
roslaunch scout_bringup gmapping.launch
（3）用手柄遥控小车去在场景中走动，构建完地图之后，把地图保存到指定目录（一般是保存到description）
source devel/setup.bash
roslaunch scout_bringup map_save.launch(先调用，不然不能保存)
rosrun map_server map_saver –f ~/catkin_ws/scout¬_base/scout_description/maps/map

二、建完地图，关闭所有终端，自主导航实践：

（1）启动激光雷达，发布base_link-><laser_link>的坐标变换
source devel/setup.bash
roslaunch scout_bringup open_rslidar.launch
（2）USB转CAN 驱动和调用机器人
使能gs_usb内核模块
sudo modprobe gs_usb
打开can设备且设置波特率
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
调用机器人
roslaunch scout_bringup scout_minimal.launch

（3）启动move_base导航
roslaunch scout_bringup navigation_4wd.launch

(4)（在rviz中显示的地图上矫正底盘在场景中实际的位置，当激光形状和地图中的场景形状重叠的时候，校正完成

在左侧栏多点导航的插件上设置目标点，点击开始导航，切换手柄为指令控制模式。

点击开始导航，地图已生成路径（绿色），将自动导航到目标点

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