ros修改map_server地图发布的map关联的坐标系frame

帮师弟做多机器人联合建图的时候,遇到了map的坐标系问题如下:

map_server发布的/map话题包含了frame坐标系关联,想要正确的让多个机器人共同建图导航需要修改/map话题以及其绑定的frame坐标系,防止机器人之间的相互冲突

下面是修改方法:

<group ns="myrobot"><node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="mymap.yaml"   ><param name="frame_id" value="/myrobot/maplink" /></node>
</group>

这样,发布出来的地图topic为/myrobot/map,对应地图绑定的坐标系为/myrobot/maplink

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