一、硬件配置

松灵scout mini底盘

速腾robense 16线激光雷达

瑞芬imu

因特尔nuc

二、工程技术栈

IMU驱动包（原创）

松灵底盘包（改写，里程计融合IMU角度信息）

ROS Navigation（参数调试）

TEB Local Planner（参数调试）

Cartographer（改写）

Explore_Lite（改写）

ZMQ Socket（改写）

三、效果记录

小车实况：

建图实况：

四、系统框架

1、Cartographer利用3D点云、底盘里程计和IMU信息进行实时建图，并向外发布二维栅格地图，且维护“Map->Odom”的TF转换关系（注意：这里的Cartographer源码已被博主修改，所以才能发出三元值类型的栅格地图）

2、导航包接收来自Cartographer的地图信息，进行自身定位，以及提供运动到目标点的导航能力和自身全局坐标信息

3、Explore lite接收2D地图，计算尚未探索的地图区域，发布探索点坐标给导航包；博主改写的explore lite提供更智能、更稳定的探索！

五、工程作用

1、对于想学习ROS机器人小车相关知识技能的同学，这个工程是绝佳的练手项目！没有这些硬件也没有关系，博主提供一套精美的仿真环境可供算法验证！

2、对于大四学生，拿这个入门ROS和导航，毕业找个机器人的工作，那不是轻轻松松？

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