stm32-can简介

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1. CAN寄存器

1.1 can波特率寄存器

根据图中信息，tPCLK = 1/APB1_CLK；所以can波特率的计算公式如下：
CAN_Baudrate = 1/(tq + tBS1 + tBS2) = 1/(tq*(1 + CAN_BS1 + CAN_BS2))
CAN_Baudrate = APB1_CLK / CAN_Prescaler / (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2)

参考：STM32中CAN波特率的计算_Nan_Key的博客-CSDN博客_stm32can波特率计算
CAN_BS1和CAN_BS2是设置CiA(采样点)的，而CiA是影响can通信稳定性的。
CiA计算方式：(1+CAN_BS1)/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)

CiA推荐值表
CiA	波特率
75%	>800K
80%	>500K
87.5%	<=500K

1.2 can过滤器

1.2.1 接收过滤器

互联型产品中有28个位宽可变/可配置的标示符过滤器组；其它f103系列中有14个位宽可变/可配置的标示符过滤器组；
每个过滤器组x由2个32位寄存器， CAN_FxR0和CAN_FxR1组成
可变的位宽
每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供：
- 1个32位过滤器，包括： STDID[10:0]、 EXTID[17:0]、 IDE和RTR位
- 2个16位过滤器，包括： STDID[10:0]、 IDE、 RTR和EXTID[17:15]位
此外，过滤器可配置为屏蔽位模式或标志符列表模式
- 在屏蔽位模式下，由标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。
  例如：屏蔽位寄存器位为0，表示对应标志符寄存器的位不用关心；屏蔽位寄存器为1，表示标志位寄存器的位一定要为1；
- 在标识符列表模式下，每个Bank可以是过滤2个(29b)或4个ID(14b), 使用的时候可以分别填写不同的值。
  不过需要注意的是, 如果仅需要过滤1个ID(29b)的时候或者仅需要过滤1-3个ID(14b)的时候,应该使用这个ID将该Bank 的其他寄存器填满。

注意
对于标识符列表模式下的过滤器(非屏蔽方式的过滤器)，软件不需要直接跟标识符进行比较。
对于屏蔽位模式下的过滤器，软件只须对需要的那些屏蔽位(必须匹配的位)进行比较即可。

1.2.2 标示符过滤

1.2.3 过滤器寄存器CAN_FMR

2. can工作模式

2.1 初始化模式

软件对can初始化需要处于初始化模式。CAN_MCR的INRQ位置1请求进入初始化模式，然后等待CAN_MSR的INAK置1就进入了初始化模式。退出则是对CAN_MCR的INRQ位置0。
软件对can的初始化至少包括时间特性（CAN_BTR）和控制（CAN_MCR)两个及寄储器；
can的过滤器组（模式、位宽、FIFO关联、激活和过滤器值）；对过滤器值可以在非初始化模式下设置，但模式、位宽则必须在初始化模式设置。

2.2 正常模式

正常模式下才能发送和接收报文。软件对CAN_MCR的INRQ位清0请求进入正常模式，然后等待CAN_MSR的INAK置1就进入正常模式。

2.3 睡眠模式

在睡眠模式下，can的时钟停止了，但软件可以访问邮箱寄存器。

3. can测试模式

对CAN_BTR的SILM或LBKM置1，来选择一种测试模式，只能在初始化模式下修改这两位。
选择一种测试模式后通过对CAM_MCR的INRQ清0，来进入测试模式。

3.1 静默模式

对CAN_BTR的SILM置1来设置静默模式。可以接收数据帧和远程帧，但只能发出隐性位，不能发送报文。该模式通常用于分析CAN总线的活动。

3.2 环回模式

对CAN_BTR的LBKM置1来设置环回模式，改模式下can自发自收，当然过滤器也要设置成可接收自己。

3.3 环回静默模式

对CAN_BTR的SILM和LBKM同时置1，该模式用于“热自测试”；

4. MCU处于调试模式时can功能正常运行或处于停止状态

调试模式的can状态依赖于can寄存器CAN_MCR的DBF位和调试配置寄存器DBGMCU_CR中的 DBG_CAN1_STOP 和DBG_CAN2_STOP位。

5. 功能描述

5.1 can发送处理

3个发送邮箱，即最多只能缓存3条待发送数据；当邮箱有数据待发送，就不能再对邮箱操作；
发送成功时，CAN_TSR的RQCP和TXOK置1；
发送失败时，由仲裁引起的就对CAN_TSR的ALST置1；由于发送错误引起的就对TERR置1；

5.2 can接收管理

接收到的报文，先缓存在3级邮箱缓存的FIFO中;所谓3级，其实就是可以缓存3条有效的报文；
can总共有28个过滤单元，每个过滤单元只能关联一个FIFO；

即如果只使用一个过滤单元，则只能使用一个FIFO，最多只能缓冲3条数据帧；
溢出，当接收缓存FIFO中已经有3条报文时，再来一条报文就会溢出；
溢出后的处理方式有两种，1是丢弃新收到的报文，2是丢弃最后收到的一条旧报文插入一条新报文；可配置（CAN_MCR的RFLM位）。

5.3 出错管理

离线恢复
当TEC大于255时， bxCAN就进入离线状态，同时CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在离线状态下， bxCAN无法接收和发送报文。
如果ABOM位为’1’， bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。
如果ABOM位为’0’，软件必须先请求bxCAN进入然后再退出初始化模式，随后恢复过程才被开启。

6. can1和can2区别

can1是主，can2是从；

由图中信息可知，can1作为主can管理着从can（can2）和sram的通信；can2不能单独访问sram

如果单独使用can2需要注意两点：

打开can1时钟,原因看上图；
can2只能使用14~27过滤器；但普通单片机只有can1且只有0~13号过滤器，互联型才有can2和14~27号过滤器；

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