ros下使用webots

一、环境

ubuntu18.04+ros

二、安装webots

我安装的版本webots_2020b-rev1_amd64.deb

操作步骤

1. 在官网找到这个版本并下载下来，放到home文件夹下

2. 安装

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ./webots_2020b-rev1_amd64.deb

3. 新建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd ..
catkin_init_workspace

然后在目录 usr/local/webots/projects/languages/ros 找到 webots_ros 目录，将整个 webots_ros 目录拷贝到你自己的src工作空间中

将目录 usr/local/webots/projects/default/controllers/ros/include 目录下的 srv 和 msg 文件夹拷贝到 catkin_ws/src/webots_ros/ 中

4. 添加环境变量：

方法一：打开终端输入gedit ~/.bashrc，在文件最下面添加工作空间路径就行，所以格式为source /home/zzs/navigation_ws/devel/setup.bash

方法二：echo "source /home/zzs/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

方法三（特殊）：在最后一行添加 export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

三、webots简要操作以及注意事项

1. Webots 3D视窗里的所有操作见：

https://blog.csdn.net/ben_xiao_hai_123/article/details/104226539

2. 注意事项

1）进webots之前要roscore

2）直接打开webots然后在里面选择world会报错，连接不上ros。

解决办法：找到要打开的文件，直接webots xxx.wbt，以后再在里面选word就不会报错了

或者直接roslaunch写好的launch文件

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