Proeasy机器人：控制器报警的处理方法

1.当机器人发生空间超出范围报警信号

解决方法：
断开伺服，手动推动各个轴一段距离，特别是Z轴不能为正数

2.低电压、主回路电源异常

解决办法:
查看控制器磁环，是否有问题，进行更换或新增磁环，220V是否低电压

3.顺向运动学转换错误

解决方法:
当这个报警出现时，应检查Z轴高度是否为正数？有轴是否超过正负360度？

4.过负荷

解决方法:
首先查看一下是哪个轴报的警？在查看z轴的所带的夹具重量是否过重，刹车是否完好？

5.0072报警

解决方法：
0x0072报警是无法直接通过报警清除按钮清除，需要在固定寄存器上写入特定的值才能清除操作如下。单个轴报警需要到参数编辑里面对应的参数单独设置
P2--08设置271
P2--71设置1 (需要注意，填完参数后，对应的轴原点会丢失，需要重新校对原点)

6.用户IO手动控制DO无法控制

解决方法：
查看用户IO页面，是否都是使用者规划，如果不是，说明软件出bug了，需要手动设置回来

7.机械手伺服上电后，伺服灯不亮，但可以寸动

解决方法：
检查控制器刹车绿色接头是否接对

8.位置检出异常

解决方法：
更换编码器线打开机器人前盖，查看那个轴报警的线是否有松动比如E4、E3

9.过电压

解决方法：
换磁环和检查电压

10.过电流

解决方法：
查看继电器是否有问题，单个轴推动的时候是否有卡顿

11、光学尺断线

解决方法：
查看哪个轴报警，拔插对应的编码器线和动力线，轴1线材在底座，轴2、3、4在白色壳子里面，拔插后重新上电，会报原点位置遗失，在原点复位就好了

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