STM32CAN波特率简易计算

CAN总线通信的各节点通信时会产生相位差，所以要进行位同步，两个节点保持步调一致。
CAN_SJW：重新同步跳跃宽度(SJW) 。定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。
CAN_BS1：时间段1(BS1)：定义采样点的位置。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
CAN_BS2：时间段2(BS2)：定义发送点的位置。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
CAN_Prescaler：直观理解就是分频率。
CAN_SJW : CAN_SJW_1tq - CAN_SJW_4tq 一般默认为1 不能比任何一相位缓冲段长

CAN_BS1 : CAN_BS1_1tq - CAN_BS1_16tq

CAN_BS2 : CAN_BS2_1tq - CAN_BS2_8tq

CAN_Prescaler : 1 - 1024

STM32F1x配置说明：

baud = 36000000 / (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2) / CAN_Prescaler

tss = 1;

ts1 = CAN_BS1;

ts2 = CAN_BS2;

Cia推荐对应波特率采样比率如下：

0.75 baud > 800k

0.80 baud > 500k

0.875 baud <= 500k

Ex:

根据需要使用的波特率选择采样率：

比如我需要baud = 250k,采样率就是0.875；

(tss + ts1)/(tss + ts1 + ts2) = 0.875

(1 + ts1) / (1 + ts1 + ts2) = 0.875

要让ts1 和ts2 都为整数且上面等式成立，则有: CAN_BS1 = 6,CAN_BS2= 1;

CAN_BS1 = 13,CAN_BS2= 2

……

2.根据baud = 36000000 / (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2) / CAN_Prescaler = 250K

Can分频: CAN_Prescaler = 36000000/(1 + 13 + 2)/250K = 9;

所以需要配置CanBand = 250K参数为：

CAN_BS1 = CAN_BS1_13tq(13)

CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq(2)

CAN_Prescaler = 9

程序中Can波特率给对应参数：

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