欧拉角转四元数

#include <ros/ros.h>
#include <tf/tf.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "Euler2Quaternion");ros::NodeHandle node;geometry_msgs::Quaternion q;double roll=0.5,pitch=4.3,yaw=5.3;//输入欧拉角，转化成四元数在终端输出q=tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(roll,pitch,yaw);ROS_INFO("输出的四元数为：w=%d,x=%d,y=%d,z=%d"，q.w,q.x,q.y,q.z);return 0;
};

四元数转欧拉角

#include <ros/ros.h>
#include "nav_msgs/Odometry.h"
#include <tf/tf.h>
int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "Quaternion2Euler");ros::NodeHandle node;nav_msgs::Odometry position;tf::Quaternion RQ2;  double roll,pitch,yaw;sposition.pose.pose.orientation.w=0.012;position.pose.pose.orientation.x=0.076;position.pose.pose.orientation.y=0.012;position.pose.pose.orientation.z=0.098;//输入四元数，转化成欧拉角数在终端输出tf::quaternionMsgToTF(position.pose.pose.orientation,RQ2); tf::Matrix3x3(RQ2).getRPY(roll,pitch,yaw);  ROS_INFO("输出的欧拉角为：roll=%f pitch=%%f yaw=%f",roll,pitch,yaw);return 0;
};

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