SICK 单线激光雷达LMS511
(在连接激光雷达的时候,一定将个人电脑跟激光雷达配置在一个IP网段比如:sensor是192.168.0.1那么个人电脑就可以配置为192.168.0.2)
对于单线激光雷达如何产生单帧与多帧数据解读:
此图为LMS511单线激光雷达,“北京首个自动驾驶测试场启用”新闻中出现的福田自动驾驶汽车就使用了4个单线激光雷达,分别布置于无人车的前后左右,用于车身周围障碍物的检测,如图。
本人该激光雷达内部如何工作的原理做一记录(主要针对于单帧数据/多帧数据的产生与扫描频率50Hz的关系进行说明),如有不对的地方还请指出。
首先该单束激光发射器在激光雷达内部进行匀速的旋转,每旋转一个小角度即发射一次激光,轮巡一定的角度后,就生成了一帧完整的数据。因此,单线激光雷达的数据可以看做是同一高度的一排点阵。
单线激光雷达的数据缺少一个维度,只能描述线状信息,无法描述面。如上图,可以知道激光雷达的面前有一块纸板,并且知道这块纸板相对激光雷达的距离
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