1. Amcl定位

gmaping功能包生成地图，move_base功能包导航路径规划
所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。
所以现在已经完成了三大部分的构图和导航
那么现在从最后一部分的定位开始

可以在ROS笔记（23）Move_base回看中的TF树

map和odom中的转换是依靠一个虚拟定位
就是地图和里程计坐标系一直维持不变
这样的情况也就是里程计是百分百可信，没误差的
但是这是不存在的，怎么说都会有偏移和误差的
现在要解决的就是这个问题

amcl（adaptive Monte Carlo localization）是移动机器人二维环境下的概率定位系统
是蒙特卡洛定位方法的一种升级版，使用自适应（或kld采样&#

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