ROS笔记(23) Move_base
ROS笔记(23) Move_base
- 1. 导航框架
- 2. move_base
- 3. 代价地图的配置
- 3.1. 通用配置文件
- 3.2. 全局规划配置文件
- 3.3. 本地规划配置文件
- 3.4. 本地规划器配置文件
- 4. 启动导航文件
- 5. 简易设置导航
1. 导航框架
一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据)
先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位,最终完成我们所需的任务
其实它们是相互依赖的关系
在ROS中也有很多完善的包可以直接使用:
- gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图
- move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置
- amcl:根据已经有的地图进行定位
在
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