如何使用STM32开发板做一个自动感应垃圾桶

一、所用到的软件和硬件

软件：
使用的KEIL 和STM32CUBE MX
STM32CUBE MX简直小白福音，如果对于STM32配置不是很清楚的话，又想尝试STM32芯片的开发的话，可以尝试使用这一个软件，这个可以想图形一样的点点就配置成功了。
硬件：
STM32F103ZET6的开发板、一个单刀单掷的继电器、一个双刀双掷的继电器、一个红外线感应模块、一个光电开关

上图少了红外线模块和光电开关

二、硬件的用途

单刀单掷的继电器：用来做一个电机电源的开关，电机一旦上电就会一直转，容易造成堵转，所以需要一个电源的开关
双刀双掷的继电器：用用来做一个电源的反转，达到电机反转的目的
红外线感应器：作为一个传感器，感应物体接近
开发板：作为处理器
电机：一上电就会一直转，所以需要断电，防止堵转太久，烧坏了

三、代码的编写和整理

引脚说明：
PA4 引脚输出如果是高电平，单刀单掷的继电器闭合，电机电源导通
PA3 引脚输出如果是高电平，双刀双掷的继电器闭合，电机电源反转
PA5 引脚中断如果是高电平，进入中断
PA7 引脚中断如果是高电平，进入中断

主函数程序

初始化完毕，在while(1)里，一直检测是否有信号输入，有信号，进入中断标志位置1。

int main(void)
{HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();while (1){HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //程序运行，电源打开AMy_Delay_us(50);if(INR == 1) //判断有没有红外线感应，如果有，进入Deal_Infared函数，进行开关门动作{Deal_Infared();}if(SW_STA == 1) //判断有没有合上，如果合上，进去Deal_Switch，关闭电源{Deal_Switch();}}

中断处理程序函数

在中断处理函数里，尽量不要放太多语句处理，尽量简洁一点，我这边的话是设置一个标志位，如果有信号进入就把标志位置1 如果直接在处理函数处理开门关门的操作有可能会错过一些传感器的信号

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) //一接收到红外线感应，进入中断
{if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_5) //判断是不是5口 红外线{My_Delay_us(10);  //延迟10usif(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5) == SET){INR = 1;}}if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_7) //判断是不是7口  光电开关{My_Delay_us(10);  //延迟10usif(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET){SW_STA = 1;}}
}

红外线感应到的处理函数

void Deal_Infared()          //处理红外线的函数
{//完成开门动作while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET ) // 这个是防止门没开起来，因为光电开关检测到位就会断电{HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); My_Delay_us(50);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启，一直开门}//    INR = 0; //标志位置0，等待下次进入中断HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭My_Delay_us(50);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);    //如果收到红外线感应模块的反馈，就电机反转，打开垃圾桶My_Delay_us(50);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启HAL_Delay(3000);while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5) == SET)      //判断红外线有没有再次感应到，如果有，电源继续开着，直到没有感应到{HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启          }//完成关门动作HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭//My_Delay_us(50);HAL_Delay(500);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);     //完成关门动作INR = 0; //标志位置0，等待下次进入中断}

关门断电函数

void Deal_Switch(void) //定义开关函数
{while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET & INR != 1) //这个是检测如果关门到位，就关闭电源，防止电机堵转烧坏{HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启，关门到位My_Delay_us(100);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭}SW_STA = 0;}

四、后面的优化思路

1.这个电机正转反转是用继电器控制，接线十分繁琐，可以使用电机驱动器，使用PWM输出控制，能达到正反转的效果，也能达到控制电机的速度
2.这边的延时是HAL_DELAY,延迟就堵塞了，正常的代码一般不会使用这个，因为这样太消耗资源，如何达到延迟却不堵塞，再这个代码延迟的时候，可以去执行其他线程呢，可以加入freeRTOS系统，一般用在项目中的也是使用这个系统。
这两个我都有组装和写好代码，需要可以再发，很简易的电路，适合刚入门的人试试水。