51单片机按键控制舵机旋转

一、舵机工作原理

1、这里介绍的sg90的可旋转角度为 0~180°

2、sg90有三条线，橙色（PWM）红色（5V）棕色（GND）

3、PMW的范围为0.5ms_{2.5ms，相应的旋转角度为0}180°

二、控制代码

1、接线图如下（这里用到的PWM引脚为at89c52中的 P2.1）：

2、实现的功能介绍：按下k2旋转角度为0°（复位），按下k3旋转角度递增，按下k4旋转角度递减，按下k5旋转角度最大（180°）

3、代码如下：

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>int count = 0; //全局变量，监控pwm周期
int jd=5; //初始化旋转角度，5是通过定时器定时长度和sg90高电平持续时间计算出来的（以下会说明）
sbit sg90=P2^1;
sbit key1 = P3^4;
sbit key2 = P3^5;
sbit key3 = P3^6;
sbit key4 = P3^7;//延时函数
void delay(unsigned char i){unsigned int j,k;for(j=i;j>0;j--)for(k=125;k>0;k--);
}//定时器初始化函数
void Time0_init(){TMOD=0X01;      //T0定时方式1TL0 = 0xA4;        //设置定时寄存器低八位初值TH0 = 0xFF;      //设置定时寄存器高八位初值ET0=1;          //打开定时器0的中断TR0=1;          //打开定时器0EA=1;           //开总中断
}void main(){delay(300);Time0_init();   while(1){//复位键if(key1 == 0){delay(50);if(key1 == 0){jd = 5;count = 0;}}//角度递增if(key2 == 0){delay(50);if(key2 == 0){if(jd>=5 && jd<=24){jd++;}   count = 0;}}//角度递减if(key3 == 0){delay(50);if(key3 == 0){if(jd>=6 && jd<=25){jd--;}         count = 0;}}//最大角度if(key4 == 0){delay(50);if(key4 == 0){jd = 25;count = 0;}}}
}void Time_server() interrupt 1{TL0 = 0xA4;        //设置定时寄存器低八位初值TH0 = 0xFF;      //设置定时寄存器高八位初值if(count<=jd){sg90 = 1;}else{sg90 = 0;}count++;if(count >= 200){sg90 = 0;count = 0;}
}

4、关于中断

定时器定时长度可通过工具算出：

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