六轴传感器使用学习记录

一、数学及相关理论

1)导航中各坐标系(i e g b n...)的定义

https://blog.csdn.net/weixin_43032593/article/details/103877536

2)IMU测量的数据是B系坐标系下的

https://www.zhihu.com/question/428254317

3)坐标旋转后点坐标的转换矩阵(用极坐标推导)

https://blog.csdn.net/wsx_9999/article/details/80441125

4)向量叉乘运算

https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/108703785

5)向量叉乘得误差的解释

https://blog.csdn.net/weixin_40599145/article/details/113924712

6)姿态角 pitch yaw roll

https://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521

7)欧拉角与姿态角

姿态角：指的是机体坐标系与地理坐标系的夹角。
欧拉角：绕机体坐标系三个轴旋转的角度。
关系：绕某种旋转顺序的欧拉角与姿态角相等。
（1）在NED(北东地)坐标系（地理坐标系）和前右下坐标系（机体坐标系）的定义中，只有按ZYX顺序旋转的欧拉角才是姿态角，即按偏航-俯仰-滚转(3-2-1)的旋转顺序。因而地理坐标系到机体坐标系的旋转矩阵即为：R(roll)*R(pitch)*R(yaw)（R(x)*R(y)*R(z)）.
（2）在东北天坐标系（地理坐标系）和右前上坐标系（机体坐标系）的定义中，只有按ZXY顺序旋转的欧拉角才是姿态角，即按3-1-2的旋转顺序.因而地理坐标系到机体坐标系的旋转矩阵即为：R(y)*R(x)*R(z).
其他如气流坐标系与机体坐标系的旋转矩阵可类似得到。
**总结：**坐标系的定义与旋转矩阵是配套的，禁止混用！

二、四元数、欧拉角、旋转矩阵

1)理解四元数和绕轴旋转的旋转轴和旋转角度的关系，数学上是用汉密尔顿四元数作三维空间的旋转变换

用四元数描述旋转矩阵：

https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127

https://blog.csdn.net/qq960885333/article/details/8191448

https://zhuanlan.zhihu.com/p/112812821

2)欧拉角用3次绕轴旋转描述坐标系变换，3次旋转矩阵运算得到

用欧拉角描述旋转矩阵(ZXY顺规)：

3)欧拉角四元数旋转矩阵

https://zhuanlan.zhihu.com/p/45404840

转换

理解梳理：1.欧拉角的坐标转换矩阵：

2.四元数的坐标转换矩阵

3.四元数与欧拉角

参考维基百科[2]的思路，欧拉角构造四元数，跟欧拉角构造旋转矩阵一样，就是把三个基础旋转Elemental Rotation组合在一起，参考wiki

三、四元数微分方程理论及六轴数据计算四元数、欧拉角

微分方程https://blog.csdn.net/waihekor/article/details/103297840

https://zhuanlan.zhihu.com/p/103623879

计算(code)

https://blog.csdn.net/weixin_43924988/article/details/124056069

https://blog.csdn.net/weixin_40117614/article/details/88979401

https://blog.csdn.net/qq_41422043/article/details/83955983

example，实例传感器，代码?

六轴传感器使用学习记录相关推荐

【STM32Cube】学习笔记（三）：六轴传感器
文章目录摘要一.简介 1.I2C原理 2.MPU6050介绍 3.MPU6050寄存器介绍 4.DMP使用二.硬件电路设计三.软件设计 1.CubeMX配置 2.CubeIDE代码 3.结果显 ...
六轴传感器基础知识学习：MPU6050特性，四元数，姿态解算，卡尔曼滤波
实际上,只要说到多少轴的传感器一般是就是指加速度传感器(即加速计).角速度传感器(即陀螺仪).磁感应传感器(即电子罗盘).这三类传感器测量的数据在空间坐标系中都可以被分解为X,Y,Z三个方向轴的力,因 ...
android六轴传感器,6轴传感器、IP67防水：AMAZFIT米动智芯2 上架有品
6轴传感器.IP67防水:AMAZFIT米动智芯2 上架有品49元 2018-07-09 10:23:57 29点赞 35收藏 39评论直达链接作为智能跑鞋的核心,智能运动芯片通常会随着运动鞋一起 ...
C语言 | 基于MPU605(六轴传感器)的I2C实现LCD1602显示（代码类）
博主github:https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN:https://blog.csdn.net/u011344545 基于MPU605(六轴传感器)的I ...
keil4怎么移植其他人的程序_【调试笔记】韦东山：在100ask_imx6ull上移植使用六轴传感器ICM20608...
之前发了LCD调试笔记,大家很感兴趣,所以这次再来一篇:六轴传感器ICM20608驱动移植笔记,大家还需要什么移植笔记?可以留言.我们尽量满足. 1.1 移植思路先找到驱动:也许内核里已经有,也许需 ...
LSM6DS3（六轴传感器）STM32驱动及6D功能实现
刚使用了STM32测试了LSM6DS3该六轴传感器,顺便也测试了其6D方向检测功能,效果是能满足对6个面方向的识别需求. 该六轴传感器支持I2C/SPI通信.在读取该六轴传感器寄存器时,采用I2C通信 ...
【开源教程13】疯壳·开源编队无人机-SPI（六轴传感器数据获取）
COCOFLY教程 --疯壳·无人机·系列 SPI(六轴传感器数据获取) 图1 一.ICM20602 简介六轴传感器在当今智能穿戴和定位导航产品 ...
【飞控开发基础教程6】疯壳·开源编队无人机-SPI（六轴传感器数据获取）
COCOFLY教程 --疯壳·无人机·系列 SPI(六轴传感器数据获取) 图1 一.ICM20602 简介六轴传感器在当今智能穿戴和定位导航产品 ...
ICM20602六轴传感器-IIC通信模式
ICM20602六轴传感器 ICM20602 通过IIC协议与MCU通信 ICM20602 初始化配置 ICM20602 相关配置函数 ICM20602 内部寄存器注意事项 (一)ICM20602 ...
Micro Python———MPU6050六轴传感器
目录 1.什么是MPU6050? MPU6050介绍: MPU6050寄存器介绍: 2.例程 1.平台 2.目的 3.讲解 1.查阅原理图 2.流程分析 3.代码讲解 3.结果 1.什么是MPU605 ...

六轴传感器使用学习记录

六轴传感器使用学习记录相关推荐

最新文章

热门文章