将彩色和深度图转成点云图

1.方法1

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// Created by ty on 20-9-30.
//#ifndef VISIONGRAB_CLOUDMAKER_H
#define VISIONGRAB_CLOUDMAKER_H#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/point_types.h>using namespace std;
using namespace cv;typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;/*** 相机内参** 合成点云（彩色图，深度图）*/
class CloudMaker {public:Mat cameraMatrix;explicit CloudMaker(Mat& cameraMatrix) {this->cameraMatrix = move(cameraMatrix);}/*** 将彩色和深度图转成点云图* @param color* @param depth* @param cloud*/void convert(Mat &color, Mat &depth, PointCloud::Ptr &cloud){double fx = cameraMatrix.at<double>(0, 0);double fy = cameraMatrix.at<double>(1, 1);double cx = cameraMatrix.at<double>(0, 2);double cy = cameraMatrix.a

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