Open3d利用彩色图和深度图生成点云进行室内三维重建

上一次得到的点云图在累加多张后配准会出现少量离群的点云，效果很差，于是考虑从 ICL-NUIM dataset这个数据集获得官方的室内图进行三维重建，数据集网址如下：

ICL-NUIM RGB-D Benchmark Dataset

一. 数据筛选

首先第一步，从九百多张彩色图和深度图中挑选部分图片进行点云生成，因为九百多张图太多了，重复的内容太多用来重建计算量太大（其实就是电脑配置不行）。

我选的是Living Room 'lr kt1'这个数据集，965张图，选36张，所以大概间隔27张选一张吧。注意，open3d生成rgbd图需要彩色图的深度是8位三通道或者是8位灰度图，所以在筛选时就要改成位深度，不然后面会报错说格式不符合要求： [CreateFromColorAndDepth] Unsupported image format

代码如下：

from PIL import Image
import osdef load(from_path, out_path):dirs = os.listdir(from_path)os.chdir(from_path)for file in dirs:        # 把文件类型后缀去掉后就只剩数字，所以转换成数字然后每27张选一张出来if(int(file.strip('.png')) % 27 == 0):image = Image.open(file) # 这一步将彩色图转化为8位灰度图，会使后续点云没有颜色，建议保存成彩色8位# image = image.convert('L')image.save(os.path.join(out_path, file))  # 这是rgb图的路径，转换深度图就把路径改成depth的
load('.\pcldata\living_room_traj1_frei_png/rgb', '.\pcldata\living_room/rgb')

二.数据转换

然后使用open3d的create_from_color_and_depth函数将彩色图和深度图转换成RGBD图，注意，这里对格式的要求是，彩色图是8位深度三通道，深度图是16位深度，右键图片看看自己图片符不符合标准。还要注意的一点就是彩色图和深度图的size要一样大，我这里下载的数据集就都是640x480的。

然后，用以下的代码生成RGBD图并利用RGBD图生成点云。

import open3d as o3d
import matplotlib.pyplot as plt # plt 用于显示图片
import numpy as np
import osrgb_path = '.\pcldata\living_room/rgb/'
depth_path = '.\pcldata\living_room\depth/'
rgb_dirs = os.listdir(rgb_path)
depth_dirs = os.listdir(depth_path)
print("读取RGB图片：", len(rgb_dirs), "张")
print("读取Depth图片：", len(depth_dirs), "张")#一共转换36张图
for i in range(36):color_raw = o3d.io.read_image(rgb_path + rgb_dirs[i])depth_raw = o3d.io.read_image(depth_path + depth_dirs[i])# 这一步因为我的深度图的值都在10000左右，但depth_scale默认值是1000，我就把depth_trunc从默认的3改成30，深度就显示出来，原理不是很懂rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(color_raw, depth_raw, depth_scale=1000.0, depth_trunc=30, convert_rgb_to_intensity=False)plt.subplot(1, 2, 1)plt.title('read_depth')plt.imshow(rgbd_image.color)plt.subplot(1, 2, 2)plt.title('depth image')plt.imshow(rgbd_image.depth)plt.show()# 若要查看自己的深度图值是多少，使用下面的np函数显示# print(np.asarray(rgbd_image.depth))pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image,o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.PrimeSenseDefault))print("第%d张点云数据:"%i, pcd)pcd.transform([[1, 0, 0, 0], [0, -1, 0, 0], [0, 0, -1, 0], [0, 0, 0, 1]])# o3d.visualization.draw_geometries([pcd])o3d.io.write_point_cloud("./pcldata/living_room/pcd/%d.pcd" %i, pcd)

我遇到的一个问题是生成的RGBD图中的深度图是纯黑的，如下图

然后我用 print(np.asarray(rgbd_image.depth)) 看了下图片的深度值，基本在10000左右，但我看官方文档实例的图片深度在两三千浮动，怀疑自己的深度值太大导致的，然后看了下 PointCloud.create_from_rgbd_image 这个函数的文档，有个默认值depth_scale 的值是1000，我的深度范围10000明显超过了它的范围，我试了两种方法，一个是把depth_scale改成10000，深度图正常显示了，另一个方法是depth_scale还是保持1000不变，depth_trunc从默认值3改到30，也能正常显示，效果基本一样，我就用了第二种方法。显示效果如下：

至此，RGBD图的生成就结束了，接下来只需调用自带的点云生成函数PointCloud.create_from_rgbd_image 就好了，注意，如果要生成彩色点云，convert_rgb_to_intensity参数需要设为False。在可视化点云的时候官方文档加了个参数

zoom = 0.5，我加了这个参数后可视化就报错，把它删了就正常了。

保存下来，下一步准备进行点云配准和室内三维重建的工作。